单片机课程设计 智能小车.doc

燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目： 智能仓库机器人 学院（系）： 电气工程学院 年级专业： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 教师职称： 教授 讲师 燕山大学课程设计（论文）任务书 院（系）：电气工程学院 基层教学单位： 学 号 学生姓名 专业（班级） 设计题目 设 计 技 术 参 数 设 计 要 求 工 作 量 设计的内容满足课程设计的教学目的与要求，设计题目的难度和工作量适合学生的知识和能力状况，工作量饱满。 工 作 计 划 查阅资料进行设计准备、设计硬件电路、编制程序编制程序、验证设计、撰写任务书 参 考 资 料 单片微型计算机接口技术及其应用 张淑清 国防工业出版社 张淑清 国防工业出版社单片机应用技术汇编 指导教师签字 基层教学单位主任签字 说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。 年 月 日 ……………………………………………………………4 第一章 设计说明……………………………………………5 1.1设计要求…………………………………………………5 1.2 设计方案…………………………………………………5 第二章 各模块介绍…………………………………………7 2.1 总体模块介绍……………………………………………7 2.2 STM32单片机介绍…………………………………………7 2.3 超声波模块介绍……………………………………………8 2.4 语音模块和蜂鸣器模块…………………………………10 2.5 温度测量………………………………………………12 2.6 电机驱动模块…………………………………………13 第三章 程序设计…………………………………………15 3.1串口发送程序…………………………………………15 3.2定时器程序……………………………………………18 第四章心得体会……………………………………………25 参考文献………………………………………………………26 摘 要 在现代科技逐渐发展的当今社会，工业自动化的发展，在信息化时代的环境背景下，科技发展已经深入到了生活的各个领域，智能机器人的出现也使我们走向了智能化时代。智能机器人代替了我们人类做一下力所能及的事，以及我们不能做的事情，使我们省去了很多人力物力，是我们现代生活不可或缺的一部分。尤其工业自动化的飞速发展以及电子商务在中国的模式逐渐发展和壮大。仓库储存成为一些大型公司所不可或缺的一部分，而在人工智能化的现在，我们迫切的希望机器代替人工来做一些工作。由此我们自行设计小组，想出了一款智能仓库机器人来实现这一想法。 本课程设计是由四个人合作完成，主要设计了智能仓库机器人的整体功能，在我们力所能及的基础上，实现了简单的仓库机器人的自主避障，以及相应的语音报警信息。对仓库里的环境进行实施的环境检测，并反馈到上位机上。智能仓库机器人主控芯片为STM32F103ZE单片机，它是一款32位单片机，具有很高的处理速度，和外设资源，完全满足智能仓库机器人的智能工作。实现对语音模块、超声波模块、已经各种传感器的协调控制。并对超声波实施检测的距离信息做出判断和处理。 关键词： STM32单片机 智能仓库机器人 避障 语音提示。 第一章 设计说明 1.1 设计要求 小车自主避障的设计 语音模块的设计 各种传感器实现环境的实施检测。 4、上位机的显示模块 5、整个系统的综合调试要求 1.2 设计方案 要完成课设题目要求，系统组成至少包括超声波避障、语音提示及蜂鸣器报警、串口通信、电机驱动等几部分。 图1 智能仓库机器人内部原理图 1. 进行路径规划实现机器人的自主避障以及行走 当机器人在仓库中行走中，超声波实施探测机器人前方的路况，当遇到障碍物时，超声波将信息反馈到STM32 单片机，进行处理，然后单片机告知电机驱动，使电机停止运行。蜂鸣器报警，语音模块提示“请注意。前方有障碍”。此时超声波再进行实施检测路况，进行自主避障。 具体功能：实现机器人的行走，使机器人可以在仓库里自主行走并且当遇到障碍物时可以实现避障，此时也可以通过语音模块进行有障碍物的报警提示。 2. 安装报警装置，并带有光敏和热敏传感器以及烟雾传感器进行仓库的灾情报告 利用各种传感器如光敏，热敏，烟雾传感器等等对仓库内部环境状况