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目录
1 引言 1
2 硬件设计 2
2.1 MCS-51单片机系统简介 2
2.1.1电源引脚 2
2.1.2 时钟引脚: 3
2.1.3 控制引脚 3
2.1.⒋ I/O口引脚 3
2.2硬件电路 3
2.2.1开关部分硬件电路 4
2.2.2比较器部分硬件电路 5
2.2.3电动机部分硬件电路 6
2.3寻轨小车的电路原理 7
3．软件设计 8
3.1主程序流程 8
3.2程序设计原理 9
3.3设计制作流程 9
4. 设计总结 10
参考文献 11
附录 12
1 引言
在电气时代得今天，电动机在工农业生产与人们日常生活中都起着十分重要的作用。直流电机作为最常见的一种电机，具有非常优秀的线性机械特性、较宽的调速范围、良好的起动性以及简单的控制电路等优点，因此在社会的各个领域中都得到了十分广泛的应用。
本文设计了直流电机控制系统的基本方案，阐述了该系统的基本结构、工作原理、运行特性及其设计方法。本系统采用MCS-51单片机对直流电机的转速进行控制，用脉宽调制方法调节电动机转速。
电子技术的高速发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术进入到一个新的阶段。
直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。
2 硬件
2．1 MCS-51单片机系统简介
80C51是INTEL公司MCS-51系列单片机中最基本的产品，它采用INTEL公司可靠的CHMOS工艺技术制造的高性能8位单片机，属于标准的MCS-51的HCMOS产品。它结合了HMOS的高速和高密度技术及CHMOS的低功耗特征，它继承和扩展了MCS-48单片机的体系结构和指令系统。
80C51内置中央处理单元、128字节内部数据存储器RAM、32个双向输入/输出(I/O)口、2个16位定时/计数器和5个两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内时钟振荡电路。
51系列单片机有40个引脚，按引脚功能大致可分为4个种类：电源、时钟、控制和I/O引脚。
．1.1电源引脚
电源引脚接入单片机的工作电源。共有两个引脚⑴ VCC - 芯片电源，接+5V电源；⑵ VSS - 接地引脚。
注：用万用表测试单片机引脚电压一般为0v或者5v，这是标准的TTL电平。但有时候在单片机程序正在工作时候测试结果并不是这个值而是介于0v-5v之间，其实这是万用表的响应速度没这么快而已，在某一个瞬间单片机引脚电压仍保持在0v或者5v。
2.1.2 时钟引脚XTAL1、XTAL2 - 晶体振荡电路反相输入端和输出端。
2.1.3 控制引脚
控制引脚共有4个：
⑴ ALE/PROG:地址锁存允许/片内EPROM编程脉冲
① ALE功能：用来锁存P0口送出的低8位地址
② PROG功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，此引脚输入编程脉冲。
⑵ PSEN:外ROM读选通信号。
⑶ RST/VPD:复位/备用电源。
① RST（Reset）功能：复位信号输入端。
② VPD功能：在Vcc掉电情况下，接备用电源。
⑷ EA/Vpp:内外ROM选择/片内EPROM编程电源。
① EA功能：内外ROM选择端。
② Vpp功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，施加编程电源Vpp。
2.1.⒋ I/O口引脚
80C51共有4个8位并行I/O端口：P0、P1、P2、P3口，共32个引脚。其中P0口为双向口，P1、P2、P3口为准双向口。P0口作为通用I/O口时需加上拉电阻，这时是准双向口。P3口还具有第二功能，用于特殊信号输入输出和控制信号（属控制总线）。
2.2硬件电路
寻轨小车硬件电路图如图1所示：
由图1可得寻轨小车硬件电路由开关部分、比较器部分和电动机部分三部分组成。
2.2.1开关部分硬件电路
开关部分硬件电路是通过一按钮控制小车停或走的电路，其硬件电路图如图2所示：由图2可知电路中的开关按钮的一端连接在P1.1引脚上，另一端接地，通过控制引脚P1.1的高低电平来达到手动控制电动机的停转的目的。
2.2.2比较器部分硬件电路
比较器部分是通过比较器通过比较由于外部环境的改变而导致电路中电压的变化与参
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