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基于单片机控制的小车设计
摘要:本论文利用单片机控制一个小车前进、后退、左转、右转。该小车核心硬件采用了ATM公司生产的到AT89C51芯片。该芯片具有低功耗,高性能的片内含4KB快闪编程/擦除只读存储器的8位CMOS微控制器,使用高密度,非易失存储技术制造,并且与89C51引脚和指令系统完全兼容的特点。而且芯片上的FPROM允许在线编程或采用通用的非易失存编程器对程序存储器重复编程。且价格比价低。驱动小车的电动机采用直流伺服机,伺服电机可控制速度,位置精度非常准确,避免了电刷摩擦和换向干扰,因此灵敏度高,死区小,噪声低,寿命长,对周围电子设备干扰小。
关键词:AT89C51单片机 直流伺服机 小车
第一章 小车整机系统介绍
本次设计的小车利用伺服机驱动,单片机控制的。小车为机器人的雏形,由于使用伺服机控制,其动作的精度非常高,用途非常的广泛,比如可用于较窄的人无法进入的管道进行查看,像下水管道,大型工厂的排线管道,军事上的排除炸弹等等。
一、小车系统介绍
控制系统原理如图1所示:
图1 电气控制图
伺服机控制系统的控制电路分为以下几部分:
(1)单芯片89C51
控制部分的核心元件,采用89C51。
(2)伺服机的接口
伺服机的接口所示如图2。
图2 伺服机接口 图3 按键电路
为伺服机提供电源。
(3)控制按键电路
按键电路如图3所示。
用来控制小车前进、后退、左转、右转。
(4)电源电路
图4 电源电路 图5 晶振电路 图6 复位电路
电源电路如图4所示。
为单片机和伺服机提供电源。
(5)晶振电路
晶振电路如图5所示。
为单片机提供脉冲,晶振频率范围为1.2~33HZ。
(6)复位电路
复位电路如图6所示。
使单片机复位。
二、89C51单片机的组成
1.中央处理器CPU
中央处理器简称CPU,是单片机的核心,用于完成运算和控制操作。中央处理器包括运算器和控制器两部分电路。
(1)运算电路
运算电路是单片机的运算部件,用于实现算术和逻辑运算。算术逻辑单元ALU、累加器、B寄存器、程序状态字和两个暂存寄存器等都属于运算器电路。
运算电路以ALU为核心,基本的算术运算和逻辑运算均在其中进行,包括加、减、乘、除、增量、减量、十进制调整、比较等算术运算,“与”、“异或”等逻辑运算,左、右移位和半字节交换等操作。
(2)控制电路
控制电路是单片机的指挥控制部件,保证单片机各部分能自动而协调地工作。程序计数器、PC加1寄存器、指令寄存器、指令译码器、定时控制电路以及振荡电路等均属于控制电路。
1. 内部数据存储器
内部数据存储器包括RAM(128*8)和RAM地址寄存器,用于存放可读/写的数据。实际上80C51芯片中共有256个RAM单元,但其中后128个单元为专用寄存器,能作为普通RAM存储器供用户使用的只是前128个单元。因此,通常所说的内部数据存储器是指前128个单元,简称“内部RAM”。
2.内部程序存储器
内部程序存储器包括ROM(4K*8)和程序地址寄存器等。80C51共有4KB掩膜ROM,用于存放程序和原始数据,因此称之为程序存储器,简称“内部ROM”
3.定时器/计数器
由于控制应用的需要,80C51共有两个16位的定时器/计数器,用定时器/计数器0和定时器/计数器1表示,用于实现定时或计数功能,并以其定时或计数结果对单片机进行控制。
4. 并行I/O口
80C51共有4个8位并行I/O(P0、P1、P2、P3),以实现数据的并行输入/输出。
三.89C51单片机的封装与信号引脚
1.芯片封装形式
80C51有40引脚双列直插式DIP和44引脚方形扁平式QFP共两种封装形式。其中双列直插式封装芯片的引脚排列及芯片逻辑符号如图7所示。
图7 89C51芯片
2.芯片引脚介绍
P0.0~P0.7 P0口8位双向口线
P1.0~P1.7 P1口8位双向口线
P2.0~P2.7 P2口8位双向口线
P3.0~P3.7 P3口8位双向口线
地址锁存控制信号ALE
在系统扩展时可作为外部时钟或外部定时脉冲使用。
外部程序存储器读选通信号PSEN非
在读外部ROM时PSEN非有效(低电平),以实现外部ROM单元的读操作。
访问程序存储器控制信号EA非
当EA非信号为低电平时,对ROM的读操作室针对外部程序存储器的;而当EA非信号为高电平时,对ROM的读操作是从内部程序存储器开始,并可延续至外部程序存储器。
复位信号RST
当输入的复位信号延续2个机器周期以上高电平时即为有效,用于完成单片机的复位操作。
外接晶体引线端XTAL1和XTAL2
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