合肥工业大学 双控考研内部培训 课件 第7章.pptVIP

第7章 线性离散控制系统 7.1 引言 7.3 Z变换与Z反变换 Z变换的基本定理 例 例 1.幂级数法（长除法） 例7-16 2.部分分式法 例7-17 例 3. 留数法 7.4 离散系统的数学模型 7.4.2 脉冲传递函数 7.4.3 离散系统的结构图化简 7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 7.9 线性定常离散系统的数字校正 7.9.1 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 7.9.2 最少拍无差系统的设计 7.9.3 数字控制器的实现 1. 数字控制器的模拟化设计方法 数字控制器 由于连续信号经采样后再经过保持器可恢复连续信号，因此，采样器与相邻保持器的作用可忽略，这时离散系统可以等效为连续系统。只要按照连续系统的校正方法求出连续校正装置的传递函数Gc(s)，然后进行离散化。 若采样周期T取的很小，也可以近似为 对于大多数实际系统来说，其输出往往是连续信号c(t)而不是采样信号C*(t)。这时，无法求脉冲传递函数。 在这种情况下，我们可以在输出端虚设一个采样开关，它与输入端采样开关一样，以周期T同步工作。 如果系统的实际输出比较平滑，在采样点处无跳变，且采样周期很小，那么我们就可以用c*(t)来近似描述系统的实际输出c(t)。可见，用脉冲传递函数分析系统，只能给出实际输出c(t)在采样时刻的值。 说明： 2. 采样函数拉氏变换的两个重要性质 性质1 采样函数的拉氏变换具有周期性，即 其中， 为采样角频率。 有 令 由采样函数的拉氏变换 证明： 性质2 采样函数的拉氏变换 与连续函数的拉氏变换 相乘后再离散化，有下式成立 由性质1 证明： 由采样函数的拉氏变换 3. 关于脉冲传递函数的几点讨论 和 之间的关系 和单位脉冲响应 之间的关系 与离散系统的差分方程之间的关系 差分方程为 4. 求脉冲传递函数的方法 （1）已知连续系统的单位脉冲响应 ，利用 ， 求出 。 （2）已知连续系统的传递函数 ，化成部分分式并查表求出 （3）已知系统的差分方程，在初始条件为零的情况下进行Z变换求 例 系统结构如图，其中连续部分传递函数 ， 试求该开环系统的脉冲传递函数 。 解： 将 用部分分式表示 也可由 直接查表得到，结果相同。 离散序列 根据离散系统结构图可以求系统的脉冲传递函数或系统的输出。与连续系统的结构图相比较，离散系统的结构图需要考虑采样开关的位置。由于采样开关所处的位置不同，连续系统的结构图等效变换规则不能直接使用。 1. 开环离散系统的脉冲传递函数 (1) 串联环节之间有采样器的情况 结论可以推广到n个环节串联，且环节间均有同步采样器分隔的情况。 (2)串联环节之间无采样器的情况 式中， 表示G1(s)和G2(s) 相乘后进行Z变换。显然 结论可以推广到n个环节串联，且环节间没有采样器分隔的情况。 (3) 有零阶保持器时的情况 系统连续部分的传递函数为 零阶保持器 可以采用部分分式法求出。 (4) 输入信号直接进入连续环节时的情况 连续信号直接进入连续环节的情况下，出现 故只能求得输出采样信号的Z变换表达式 而得不到 ，因而无法求得脉冲传递函数 。 2. 闭环离散系统的脉冲传递函数 在连续系统中，闭环传递函数与相应的开环传递函数之间有着确定的关系，所以可用一种典型的结构图来描述一个闭环系统。而在采样系统中，由于采样开关在系统中所设置的位置不同，可以有多种结构形式。 下面是一种比较常见的离散系统结构图： 单回路离散系统比较简单，掌握基本规律后，可以通过观察，直接写出C(z)的表达式。方法是： （2）在前向通路中，输入信号以及前向通路各环节相互之间没有采样开关的，将它们相乘后进行Z变换；输入信号以及前向通路各环节相互之间有采样开关的，各自进行Z变换；将得到的变换函数相乘，即可得到C(z)的分子多项式。 （1）在反馈回路中，对于中间无采样开关隔开的环节，将它们的传递函数相乘后取Z变换；中间有采样开关隔开的环节，分别进行Z变换；将得到各个变换函数相乘，就是开环脉冲传递函数。开环脉冲传递函数加1即可得到C(z)的分母多项式。 例 3. 多回路离散系统结构图计算 对于比较复杂的多回路离散系统，通常需要根据结构图列写方程来求解系统总