智能小车的无支路循迹算法设计.docVIP

第 ３０卷第 ６期　　　 ２０１３年 ６月　　  计算机应用与软件 ＣｏｍｐｕｔｒＡｐｐｌｃａｔｏｎｓａｎｄＳｏｆｗａｒ  Ｖｏｌ３０ Ｎｏ．６ Ｊｎ．２０１３  智能小车的无支路循迹算法设计 赵涓涓　杜麒麟　屈明月　强　彦 （太原理工大学计算机与软件学院　山西 太原 ０３００２４） 摘　要　　智能小车作为一种四轮驱动式的移动机器人，拥有广阔的应用前景。通过对自主循迹智能小车的研究，在 ＢＦＤ０００循 迹模块的基础上重新设计了避障算法，利用四级转弯模式和修正模式的设计有效地解决了“圆形”陷阱问题，消除了普通循迹算法 中的“颤抖”现象。重点解决智能小车在无分支轨迹上行驶不够流畅的问题，实现使小车流畅转弯的目标。算法经过反复实验测试 以调整参数，最终达到了较好的循迹效果。 关键词　　智能小车　循迹算法　转向控制　优化　修正模式　避障 中图分类号　ＴＰ３０１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ１０．３９６９／．ｉｓ．１０００８６ｘ．２０１３．０６．０４０ ＤＥＳＩ Ｎ ＴＨＥＡＬＧＯＲＩＨＭ ＯＦ“ＮＯＲＡＮＣＨ ＴＲＡＣＫＩ Ｇ”ＦＯＲ Ｉ ＴＥＬＬＩ ＥＮＴＣＡＲＳ ＺｈａｏＪａｎｊａｎ　ＤｕＱｉｉ　ＱｕＭｉｇｙｕｅ　ＱｉｎｇＹａｎ （ＳｃｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｒＳｃｅｃ ａｎｄＴｅｈｎｏｌｇｙＴａｉｕａｎＵｎｉｅｓｔ ｏｆＴｅｈｎｏｌｇｙＴａｉｕａｎ０３００２４，Ｓｈａｎｘ