采棉机器人的运动学计算及仿真研究.doc

毕业设计说明书（论文）中文摘要 机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础。 本文从机器人运动学的数学基础出发，结合采棉机器人的本体结构特点，按照D-H理论建立起机器人杆件坐标系，详细阐述了采棉机器人的运动学方程的正解及逆解的推导和求解过程。利用MATLAB工具，实现了简单的仿真，有助于加深对机器人关节运动的深入理解，对于路径规划，控制等方面的研究提供了重要的参考价值，为工程人员提供了一种有效的分析手段。 关键词 机器人 运动学 MATLAB 仿真 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title The calculation and emulatio