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摘要 SoPC技术在机器人控制系统中的应用研究与设计 姓名：朱科星 导师；张传海，郁建平 东南大学 摘要 SOPC不仅是一种新兴的技术，更代表了一种先进的开发思想，而开发思想对生产力发展的促进作用， 往往远大于技术本身。SOPC思想的精髓就在于它把软件编程的高度灵活性转移到硬件上，从而具备了控 制系统在可移植性、可扩展性、短开发周期等方面的巨大优势。 soPC就是用通用性的方法构建专用的嵌入式系统。 本课题结合SOPC思想。摒弃了一般嵌入式系统的一个对象设计一个系统的开发方法，把“可编程” 带给我们的极大的灵活性和可拓展性通过合理的利用，实现硬件平台的一种最大程度的“通用性”，让SoPC 技术成为搭建具有“柔性”机制的开放性机器人控制系统的可行方法。 论文首先介绍了SOPC技术产生的背景，分析了其优良特性和产生的必然性。 其次，以SOPC在机器人控制系统中的应用作为研究目标和理论准备，分析了SOPC应用在开放性控 制系统的适用性和巨大优势。 随后，论文介绍了Altera公司的Nios1I处理器及其结构、性能及总线规范。在此基础上完成了SOPC 硬件平台电路的设计制作，并提出了SOPC技术实现机器人控制系统的两种方案，分析了两种方案的优劣， 完成了基于第二种方案的伺服系统硬件设计。 接着，以自动化生产线智能控制系统为例，详细介绍了该系统在现实对象中的应用移植过程，并分析 了通过SOPC方法进一步改造的空间和设想。 最后，对论文进行了总结，并提出了后续研究的展望。 关键词：SOPC，NiosⅡ，FPGA，机器人控制系统，通用控制器 东南大学硕士论文 TheResearchofthe ofSOPC inRobot Application Technology Control andits System Design Name：Zhu Ke-Xing Chuan-Hai；Yu Supervisor：ZhangJi柏-Pi玛 Southeast University Abstract is SOPCnot a alsoa ofakindofadvanced of onlyrisingtechnology,butrepresentation lhillHng effectofthe onthestimulation ismuch thanthe development．Thethinking ofproductivity greater development itself．ThesoulofSOPCtiesinthetransfer fromsoftware to technology ofhighflexibility programminghardware, thereforeobtainsthe ofcontrol in