单臂机械手PLC控制系统设计 机电一体化毕业论文.doc

成人与继续教育学院 毕 业 设 计（论 文） 课 题 单臂机械手PLC控制系统设计 专 业 机电一体化 学 历 层 次 大专 学 生 姓 名 吴斌 学 生 学 号 指 导 教 师 赵德忠 接 受 任 务 日 期：2010年7月11日 完成设计（论文）日期：2010年11月14日 目录 1. 绪论 3 1.1 前言 3 1.2 工业机械手的简史 5 1.3 工业机械手组成部分 7 1.3.1 执行机构 7 1.3.2 驱动机构 8 1.3.3 控制系统分类 8 1.4 PLC概况及在机械手中的应用 10 1.4.1. 可编程序控制器的应用和发展概况 10 1.5.1. PLC的应用概况 10 1.4.2. PLC的特点 11 1.4.3. PLC在机械手中的应用 11 2. 单臂机械手总体设计方案 12 2.1 单臂机械手结构及其动作 12 2.2 单臂机械手自动流程说明 14 2.3 电气控制接线图 14 2.4 触目屏手动画面设置说明 16 2.5 触目屏自动画面设置说明 17 2.6 变频器设置说明 18 3. 单臂机械手的PLC控制系统设计 19 3.1 PLC的外部I/O的接线说明 19 3.2 PLC内部元件使用说明 20 3.3 PLC程序设计内容 21 4. 结论 31 5. 参考文献 31 单臂机械手PLC控制系统设计 摘要：本机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1-----SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。再加上人机界面的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C 轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、回原点。自动控制，各轴按指定程序循环工作；来满足生产中的各种操作要求。 关键词: 单臂机械手；PLC；变频器；编码器；梯形图；触摸屏 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等） 编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广; 体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动作。 单臂机械手总体设计方案 单臂机械手结构及其动作 本机械手用于生产线上工件的自动搬运，机械手的结构如下图2-1所示： 图2-1：单臂机械手结构图 根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如下图2-1和2-3所示： 图2-2：单臂机械手手动流程图 图2-3：单臂机械手自动流程图 单臂机械手自动流程说明 合上电源开关1K1，打开急停按钮SB1，按下变频器启动按钮SB2，变频器得电。将触目屏上转换开关M40手动位置，依次点动C轴、Z轴、Y轴是否正常运转，然后按下触目屏按钮M41归零开始，C轴、Z轴、Y轴、气缸回原点。当SQ1、SQ2、SQ3、SQ4全部接通后归零结束。 将触目屏上转换开关M40自动位置，点击屏目上回自动按钮进入自动画面，设定C轴、Z轴、Y轴的进料尺寸和出料尺寸，然后按下M43自动启动按钮，有料SQ5接通C轴、Z轴、Y轴先运行到进料位置，气缸工作，SQ4断开真空电磁阀工作，吸盘打开吸住工件，延时两秒，气缸退回，SQ4接通C轴、Z轴、Y轴运行到出料位置，气缸工作下降，SQ4断开，真空电磁阀停止，吸盘关闭，工件落下，延时两秒。气缸上升，SQ4接通，C轴、Z轴、Y轴回到进料位置，依次循环，当按下自动停止按钮后，机械手下完料回到进料位置后停止工作，再按自动启动按钮M43，重新自动开始循环工作。 电气控制接线图 图2-4：系统通讯连接图 图2-5：变频器电源控制图 2-6：触目屏电源接图 图2-7：PLC电源及I/O接线图 图2-8：中间继电器输出接线图 图2-8：主回路接线图 触目屏手动画面设置说明 触目屏上0位置显示是各轴实时运行速度范围0-100 触目屏上20、50、100分别是各轴设置命令的运行速度，设置范围0-100，PLC地址为D3、D23、D33设置范围0-10000对应变频器内部参数0-10000，实际速度0-50Hz。 六个按钮分别是C、Z、Y轴的点动开关，对应PLC的内部继电器分别是C轴进M14、C轴退M15，Z轴升M