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摘 要 III
ABSTRACT IV
第一章 绪 论 1
1.1 前言 1
1.2选题的背景和意义 1
1.3移动机器人的国内外研究概况 2
1.4本文研究的内容 3
第二章 系统总体方案设计 4
2.1系统任务描述 4
2.1.1控制系统要求 4
2.1.2方案选择 4
2.2系统总体设计 6
2.2.1系统组成 6
2.2.2系统工作原理 6
第三章 系统的硬件设计 7
3.1单片机80C51简介 7
3.2 电源设计 8
3.3红外传感器电路设计 9
3.3.1供电电路设计 9
3.3.2传感器网络与单片机接口电路设计 11
3.4电机闭环控制电路设计 12
3.4.1直流电动机调速的原理 12
3.4.2直流电动机的脉冲调压调速原理 13
3.4.3控制电路PWM发生器 14
3.4.4保护环节设计 16
3.4.5速度反馈环节设计 18
第四章 系统软件设计 23
4.1引言 23
4.2软件总体设计思想 23
4.3软件总体规划设计 23
4.4初始化模块设计 24
4.5红外传感器网络信息采集 24
4.6电机控制 26
4.6.1 PID控制算法 26
4.6.2电机速度控制 26
第五章 结论与展望 28
5.1结论 28
5.2展望 29
参考文献 30
摘 要
在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。
本文提出了一种经济实用的智能小车系统设计方法，采用了电机作为执行元件，红外传感器作为检测元件，80C51单片机作为主控芯片，完成传感器的布局、微处理器基本电路设计、电机闭环控制电路设计等硬件制作及电机控制、微处理器之间的通讯、红外传感器网络信息采集等软件设计，成功实现了自动避障功能。最后对系统软件在目标板上进行了仿真和综合调试，并解决了出现的问题。
移动机器人的避障运动一直是一个重要课题，而且随着机器人技术的不断发展，其应用领域也越来越广泛，由于机器人所处环境往往是不可预测的，机器人所要完成的任务也越来越复杂，机器人感知环境的手段是不完备的，传感器给出的数据是不完全的、不连续的、不可靠的，如何确保机器人正确识别和躲避周围环境存在的障碍物，目前还需要对其进行进一步测试以提高和优化系统的各种性能。
:智能避障机器人红外传感单片机 ABSTRACT
In scientific exploration and emergency rescue often encounter some danger or human can not directly reach the area of detection, these will need to use the robot to complete. The robot in complex terrain automatically when moving obstacle avoidance is an essential and most basic functions. Therefore, the automatic obstacle avoidance system development is made. Automatic obstacle avoidance system development based on this car is made of. With the development of technology for the unknown space and mankind can not be directly accessible to gradually become a hot area of exploration, which makes the automatic obstacle avoidance robot has great significance. Automatic obstacle avoidance robotic car is automatic obstacle avoidance in a class. Automatic obstacle avoidance robotic car can serve as a regional explor
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