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电子科技大学 2005 至 2006 学年第 1 学期
自动控制原理课程考试（ 120 分钟） 考试日期 2006 年 1 月 日
A卷评分标准
1.
（2分）
（2分）
（2分）
（2分）
＝（2分）
梅森图（略）按照梅森公式来做答。
2. (1)
两边取拉斯变换
sC(s)+10sC(s)+200C(s)=200R(s)
由上式可得：
C(s)/R(s)= （2分）
(2)
由于系统的2ξω＝10，ω＝200，得出ω=14.14,ξ＝0.35所以系统处于欠阻尼状态则：（3分）
σ＝e*100%=30.9% （2分）
t≈=0.6s （△＝5％） （2分）
t≈=0.81s （△＝2％） （2分）
（3）因为系统是单位负反馈系统
系统的开环传递函数为：
,（2分）
因为系统极点均位于s平面左半平面，故可用终止定理求稳态误差
（2分）
3.
C(s)/R(s)=
由上式得到特征方程为：
D(s)＝＝0 （2分）
欲满足稳定条件必须使K0.劳思表：
s TT 1
s T K
s 0
s K 0 （3分）
为满足系统稳定，上式劳思表第一列都为正，即：
TT0
T0
0 （3分）
得到： K0 （2分）
4.
得
E(s)=R(s)-C(s)，得： (2分)
=（s）=1-（s）=（2分）
因为系统为II型：
（s）分子可提出因子，得到：（4分）
b=, =（2分）
5.
G(s)H(s)= ;
令＝0，得p=-2, 0.5
令＝0得z=1+2i , 1-2i 根轨迹图：（2分）
根轨迹分支2；
根轨迹连续对称于实轴；
根轨迹起始于p中止于z；（3分）
m=2,n=2,没有渐近线；
分离点：，得到：（舍去）， ;对应（2分）
将jw带入特征方程得：
实部虚部为0得：
，
，（2分）
所以系统要稳定需使： 0.2 K0.75 （2分）
（2分）
（2分）
6．
由Nyquist稳定判据，穿越频率前的180度相位线处的正负穿越次数之差为0，故系统稳定。
（图6分，分析及结论4分）
7.
则 得到：（4分）
（4分）
得到（2分）
注：也可用Bode图中的直线方程求K的近似值，约为5.8。
8.
则：-＝-（2分）
G(jw)=; （2分）
令G(jw)= -得：
-3（4分）
得到：
=,A=（2分）
9.
由开环传函求出：
G（z）=(1-z) []
=＝
（4分）
相应特征方程：
得z=0.5+0.618i, 0.5-0.618i （4分）
︱z︱=0.7951 所以该系统是稳定的。（2分）
或者用另外一钟方法：
将z=进行平面映射。（2分）
0.632+0.736+2.632＝0
根据劳思表：
0.632 2.632
0.736
2.632 （2分）
由劳思表可以看出系统是稳定的。（2分）
-20dB/dec
-40dB/dec
dB
20
1
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