计算机控制系统设计_第三章_数字控制器的模拟化设计.pptVIP

第三章 数字控制器的模拟化设计 3.1 引言 3.2 离散化方法 3.3 PID数字控制器的设计 3.4 数字PID控制算法的改进 3.5 PID数字控制器的参数整定 3.6 数字PID调节器的自寻最优控制 3.1 引言 数字控制器 计算机控制的特点： 补充图12－12 数字控制器的两种设计方法： 模拟化设计方法 直接设计法 数字控制器 定义： 计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控制对象的控制和调节 。 模拟化设计方法 将系统看成是一个连续变化的模拟系统,用连续系统的理论来进行动态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法（又称间接设计法）。 应用条件 当系统的采样频率足够高时，采样系统的特性接近于连续变化的模拟系统，因而可以忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是连续变化的模拟系统。 设计步骤 根据系统已有的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器，然后，按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字控制器，从而确定计算机的控制算法。 直接设计法 把计算机控制系统经过适当变换，变成纯粹的离散系统，直接根据采样系统理论来设计数字调节器，这种方法称为直接数字设计法。 3.2 离散化方法 差分变换法 零阶保持器法 双线性变换法 差分变换法 后向差分:举例3-1(微型计算机控制技术) 一阶后向差分 二阶后向差分 前向差分 零阶保持器法(阶跃响应不变法) 离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应得采样值相等。 公式推导：P88 物理含义：图3－4P89 举例：例3－3P89 双线性变换法（突斯汀变换法） 由z变换定义，有 3.3 PID数字控制器的设计 位置式PID控制算法 增量式PID控制算法 增量式PID与位置式PID相比的优点 累加误差小，且较容易通过加权处理获得比较好的控制效果。 计算机只输出控制增量，误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉，对系统安全运行有利。 手动——自动切换时冲击比较小。 3.4 数字PID调节器的改进 积分项的改进 微分项的改进 可变增量PID控制 时间最优的PID控制 带有死区的PID控制 纯滞后Smith预估控制 积分项的改进 积分分离 变速积分的PID算式 抗积分饱和 梯形积分 消除积分不灵敏区 微分项的改进 (1)不完全微分PID控制算法 (2)微分先行PID控制算式 设被控对象传递函数 为了补偿对象的纯滞后，要求 3.5 数字PID调节器的参数整定 PID调节器参数对控制性能的影响 采样周期T的选择 按简易工程法整定PID参数 优选法 凑试法确定PID参数 PID调节器参数对控制性能的影响 不同KP对控制性能的影响 积分控制参数TI对控制性能的影响 微分控制参数TD对控制性能的影响 控制规律的选择 不同KP对控制性能的影响 (1)对动态性能的影响 比例控制参数加大，使系统的动作灵敏，速度加快。 (2)对稳态性能的影响 加大比例控制系数，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差提高控制精度，却不能完全消除稳态误差。 积分控制参数TI对控制性能的影响 (1)对动态性能的影响 积分控制参数通常使系统的稳定性下降。 (2)对稳态性能的影响 积分控制参数能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。 微分控制参数TD对控制性能的影响 微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。 控制规律的选择 对于一阶惯性的对象，负荷变化不大，工艺要求不高，可采用比例(P)控制。例如，用于压力、液位、串级副控回路等。 对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，要求控制精度较高，可采用比例积分(PI)控制。例如，用于压力、流量、液位的控制。 对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，可采用PID控制。例如，用于过热蒸汽温度控制，pH值控制。 对于二阶以上惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化较大，控制性能要求也较高时，应采用串级控制，前馈----反馈，前馈----串级或纯滞后补偿控制。例如，用于电机的调速控制。 采样周期T的选择原则 T越小，随动性和抗干扰性能越好。 必须满足采样定理的要求，对于随动系统ωs≈10ωc ，ωc为系统的开环截止频率。 若单路采样时间为 ，则采样周期T≥N ，N为测量控制回路数。 选择采样周期T太小，将使微分积分作用不明显。 快速系统的T应取小，反之，T可取大些。 执行机构动作惯性大时，T应取大些。 按简易工程法整定PID参数 扩充临界比例度法 扩充响应曲线法 归一参数整定法 优选法 根据经验，先把其它参数固定，然后用0．618法对其中某一参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个