联合收获机导航数据采集系统设计.pdfVIP

２０１１年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷增刊 联合收获机导航数据采集系统设计 张美娜　尹文庆　钱　燕　冯学斌 （南京农业大学工学院，南京２１００３１） 　　【摘要】　基于联合收获机导航数据的多样性，设计了一种双串口结合 ＣＡＮ总线的分布式控制网络，采用多线 程编程技术解决实时性和多任务的处理要求，设计了软件平台工作流程，制定了有效可靠的 ＣＡＮ总线通信协议。 系统主要采集车辆的 ＧＰＳ定位信息、车辆姿态信息、车辆行驶速度以及前轮的转角。试验表明，系统工作正常，通 信可靠，能够实现导航数据的实时采集。 关键词：联合收获机　导航　数据采集　ＣＡＮ总线 中图分类号：ＴＰ２７４＋．２；Ｓ２２５３１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）Ｓ００１１７０５ ＤｅｓｉｇｎｏｆＮａｖｉｇａｔｉｏｎＤａｔａＣｏｌｌｅｃｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍｆｏｒＣｏｍｂｉｎｅＨａｒｖｅｓｔｅｒ ＺｈａｎｇＭｅｉｎａ　ＹｉｎＷｅｎｑｉｎｇ　ＱｉａｎＹａｎ　ＦｅｎｇＸｕｅｂｉｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｅｅｔｔｈｅｎｅｅｄｏｆｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎｉｎｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｆｏｒｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ，ａｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｎｅｔｗｏｒｋｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ａｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌｎｅｔｗｏｒｋｗｉｔｈｔｗｏｓｅｒｉａｌｐｏｒｔｓａｎｄＣＡＮｂｕｓｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｗｏｓｅｒｉａｌｐｏｒｔｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｌｌｅｃｔｔｈｅ ｄａｔａｆｒｏｍｔｈｅＧＰＳａｎｄｔｈｅｉｎｅｒｔｉａｌｓｅｎｓｏｒ．Ｍｕｌｔｉｔｈｒｅａｄｉｎｇｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｃｏｕｌｄｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｎｅｅｄ ｏｆｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｍｕｌｔｉｔａｓｋｉｎｇ．ＴｈｅＣＡＮｂｕｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｔｏｃｏｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｍａｋｅｔｈｅ ｎｅｔｗｏｒｋｏｒｄｅｒｅｄａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗｏｒｋｅｄｗｅｌｌａｎｄｔｈｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｔｏｔｈｅＰＣｗａｓｒｅｌｉａｂｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｃｏｍｂｉｎｅｈａｒｖｅｓｔｅｒ，Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ，ＣＡＮｂｕｓ ＣＡＮ总线（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｒｅａｎｅｔｗｏｒｋ，即控制器局 　　引言 域网）是国际上应用最广泛的现场总线之一。它具 农业机械自主导航技术主要包括：导航传感器、 有成本低、可靠性高、数据出错率低、数据传输距离 ［１］ 路径规划、车辆模型的建立和路径跟踪控制 。其 长（达 １０ｋｍ）、数据传输速率高（达 １Ｍｂ／ｓ）、采用 中，导航传感器主要提供车辆位置、航向及车辆当前 双绞线差动方式进行通信和很强的抗干扰能力等特 状态（速度、车轮位置）等，是进行自主导航的基础。 点，被广泛应用于汽车计算机控制系统。将 ＣＡＮ总 目前，导航信息获取传感器主要包括机械接触式、机 线应用到农业机械自主导航系统中，具有可行性和 器视觉、ＧＰＳ以及磁罗盘，但用单一传感器感知导航 优越性［５～８］。本文设计的联合收获机