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航空/航天
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航天器姿态动力学与控制大作业(2A)基于伪速率控制器的喷气姿态控制系统的仿真与分析.doc
基于伪速率控制器的喷气姿态控制系统的仿真与分析
—航天器姿态动力学与控制大作业（2A）
任务描述
目的：设计基于伪速率控制器的喷气姿态控制系统并进行仿真与分析
基本内容：
(1)建立三轴稳定对地定向航天器的姿态动力学和姿态运动学模型；
(2)设计基于伪速率控制器的喷气姿态控制系统；
(3)完成数学仿真。
具体要求
(1)建立对地定向刚体航天器的三轴稳定姿态动力学和姿态运动学模型。
Ix=1000kg
Ixy=-20kg
设航天器在圆轨道上运行，轨道角速度ω
要求姿态动力学动力学采用欧拉方程，姿态运动学模型采用zyx顺序欧拉角的姿态运动学方程；
(2)姿态推力器的数学模型为理想的继电器特性姿态推力器的标称推力为10N，在各轴上的力臂分别为1m、1.5m和2m。
(3)要求姿态角控制精度：优于0.5deg。
(4)不考虑姿态角速率的测量误差，试设计伪速率控制器，要求实现最小脉冲宽度(30ms)。给出数学仿真结果。绘出控制过程的相轨迹图，及性能指标(如极限环的速度等)，估算燃料消耗率。并体会姿态动力学模型的三轴耦合对控制过程是否有影响。
(5)设卫星在三轴方向受到常值的气动干扰力矩，分别为
Tdx=-0.02Nm
试设计伪速率喷气控制器，要求能实现最长周期的单边极限环。给出数学仿真结果。
绘出控制过程的相轨迹图，及性能指标(如极限环的速度等)，试估算此时的燃料消耗率。
喷气系统与推力器布局的选择
喷气姿态控制系统框图
典型的6+2斜装小推力配置的推力器布局图
建模原理
2.1 姿态动力学方程
考虑在圆轨道上飞行的对地定向航天器，姿态角和姿态角速率较小，惯量积远小于主惯量，简化后的三轴耦合的姿态动力学方程如下
I
I
I
又考虑到轨道角速度较小，且推力器产生的推力器控制矩较大的情况下，忽略发动机偏心产生的干扰力，不考虑三轴耦合，简化的姿态动力学方程如下
I
I
I
其中Tjx，Tjy，Tjz为推力器产生的控制力矩在星体三轴上的分量，Tdx，Tdy
2.2 姿态运动学模型
采用zyx旋转，考虑到航天器在圆轨道上运行，姿态角与姿态角速率都较小的情况，简化后的姿态运动学模型如下
ω
2.3理想继电器特性
理想的继电器喷气控制系统具有理想的开关特性，控制方程为：
u=
2.4 最长周期单边极限环
在进行极限环设计时，为了达到最长时间的单边极限环，需要不断地调整
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跑步机说明书.doc
一、 使用说明、安全注意事项、警告说明.
使用说明
１. 电源插头必须可靠接地，插座要有专用的回路，避免与其他电器设备共用。
２. 跑步机使用前，请先检查跑步机是否放置平稳。
３. 运动之前，要检查跑步机的功能是否正常。
４. 开机时，使用者须站立在跑步机两边的防滑条上。
５. 运动时请将安全锁拉线夹夹在衣服上，以防遇到紧急情况安全停机。
６. 按电子表的开始键，使跑步机处于运动状态。
７. 跑步前，使用者须用左脚跟随跑步带跑的方向走动，做试跑前准备，当自己感觉可以跑步时，方能两脚站于跑步机上做跑步，运动姿势必须正确，机台只限于一个人在跑步机上运动，严禁超载运动。
８. 运动者可以根据自己的需要进行速度的调整。
９. 运动完后，使用者可以直接拉掉安全锁或者按停止键，使跑步机处于停止状态。
１０. 跑步结束后，将跑步机电源开关关掉，拔掉电源插头。
注意以下安全事项：
◆ 跑步机适宜放置在室内，避免受潮，不能将水濺在跑步机上，不能放置任何异物。
◆ 锻炼前，请穿着合适的运动服，运动鞋。
◆ 儿童要远离本机，避免发生意外。
◆ 应该避免超长时间超负荷运行,否则造成电机、控制器损坏、加快轴承、跑带、
跑带的磨损与老化，定期作好保养。
◆ 减少室内灰尘，保持室内的一定湿度，避免产生强大静电，否则可能干扰电子表，
控制器的正常工作。
◆ 家用电动跑步机连续运行时，不能超过２个小时。
◆ 使用跑步机时请保持室内空气流通。
◆ 运动时，跑步机尾端应摆置在远离墙一米处。
◆ 如果你在使用中感觉有不适应或异常情况，请停止运动，并咨询医生。
◆ 硅油使用完后，必须储放在儿童拿不到的地方，以
免误食而产生严重后果。
◆ 运动完后，使用者不能直接从跑步机上跳下，以免产生危险的后果。
◆ 电源插头必须轻轻拔出。
◆ 当跑步机在运行过程中，发生任何异常事情时，必须立即终止使用，切断所有电源。
◆ 跑步机发生异常时，需通知当地的经销商，派专业人士进行处理和维修，禁止私自拆跑步机任何零不见。
警告说：为减少事故发生或伤及他人，请遵守以下规定；
◆ 使用跑步机前请检查服装是否扣好或拉上拉链。
◆ 不要穿易被跑步机勾挂的衣服。
◆ 不要将电源线靠近热的物体。
◆ 不要让儿童接近跑步机
◆ 不要在户外使用跑步机
◆ 移
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民航安全管理系统（SMS）.PDF
民航安全管理系统（SMS）
课堂及内部课程（5天/40小时）
要求民航业服务提供商，例如空中导航服务提供商和维修组织开发并运营一套符合国际民航组织在附录19中规定
的国家安全监督要求的安全管理系统（SMS）。该安全管理系统的目的在于确保安全运营、提高运营效率、维护
全球航空安全。本次五天课程将对安全政策及目标、安全风险管理、安全保证以及安全宣传进行解释，同时提供
大量的实践案例。着重强调2018年第4版的ICAO Doc9859号的《安全管理手册》
目标 要点
本课程结束之时，您将能够： ▪安全管理基础
▪ 解释安全管理基础，并将其与自身任务联系在 ▪如何开发并执行SMS，或如何改进现有的SMS
一起
▪学习如何管理安全的财务成本
▪ 描述SMS的关键特征、系统说明和缺口分析的重要
性、SMS和QMS之间的关系 ▪适当定位资源、上衡量结果
▪ 解释危险、危险识别及风险管理的藞基础 ▪主动管理安全风险
▪ 描述ICAO附录19中的安全管理要求，包括国家安 ▪构建积极的安全文化
全计划与SMS之间的关系 ▪确保安全方面的高效沟通
▪ 创建基础性的SMS执行计划或对现有计划进
行改进
活动
▪案例分析与举例
目标培训人员
▪开发或修改SMS的实际练习
▪ 涉及到安全的民航经理人
▪ 空中导航服务提供商中负责安全的空中交通控制
证书
员和经理人
公安局备案号：51011502000106