旋转内接悬臂梁的刚柔耦合动力学特性分析.pdfVIP

物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 4 (2013) 044501 旋转内接悬臂梁的刚柔耦合动力学特性分析* 方建士12 章定国1† 1) ( 南京理工大学理学院, 南京 210094 ) 2) ( 南京工程学院材料工程学院, 南京 211167 ) ( 2012年4月13 日收到; 2012年9月16 日收到修改稿) 对固结于旋转刚环上内接柔性梁的刚柔耦合动力学特性进行了研究. 在精确描述柔性梁非线性变形基础上, 利 用Hamilton 变分原理和假设模态法, 在计入柔性梁由于横向变形而引起的轴向变形二阶耦合量的条件下, 推导出一 次近似耦合模型. 忽略柔性梁纵向变形的影响, 给出一次近似简化模型, 引入无量纲变量, 对简化模型做无量纲化处 理. 首先分析在非惯性系下内接悬臂梁的动力学响应, 并与外接悬臂梁进行比较; 其次研究内接悬臂梁的稳定性; 最 后分析内接悬臂梁失稳临界转速的收敛性. 研究发现, 与外接悬臂梁存在动力刚化效应不同, 内接悬臂梁存在着动 力柔化效应; 给出了内接悬臂梁无条件稳定的临界径长比以及失稳的临界转速的计算方法; 若第一阶固有频率随转 速增大而减小, 则该内接悬臂梁处于有条件稳定; 随着模态截断数的增加, 内接悬臂梁失稳的临界转速减小且有收 敛值. 关键词: 内接悬臂梁, 一次近似简化模型, 动力柔化, 临界转速 PACS: 05.45.−a, 45.10.−b, 45.05.x DOI: 10.7498/aps.62.044501 1 引言 增加了由二阶耦合变形量引入的关于广义坐标的 一阶或更高阶的量, 假如忽略更高阶量而保留一阶 旋转悬臂柔性梁的动力学建模和振动分析在 量的话, 这样的模型就成为一次近似耦合模型. 理 航天器、机器人和高速旋转机构等工程技术领域 论分析和实验都证明了一次近似耦合模型的合理 具有独特的理论和应用价值, 很多工程实例可以理 性. 深入研究表明, 大范围运动柔性梁还存在着“动 45 想化为旋转悬臂梁, 比如涡轮叶片、直升机机翼和 力柔化” 现象 . 但是, 无论对于动力刚化还是对 卫星天线等. 建立大范围旋转悬臂梁的动力学模型 于动力柔化的研究大多数仅局限于旋转外接悬臂 需要考虑结构柔性在运动中所产生的重大影响, 传 梁系统. 统的柔性多体系统动力学理论和方法由于无法捕 旋转悬臂柔性梁的振动特性一直以来也是众 捉到大范围运动引起的动力刚化项, 造成仿真结果 多学者所感兴趣的研究方向, Southwell 和Cough6 1 1 利用Rayleigh 能量理论对旋转运动梁的固有频率 的偏差甚至错误 . 1987 年, Kane 等 指出, 传统 零次近似模型在计算高速旋转机构的动力学问题 进行研究, 推导出著名的Southwell 方程. 随后, Put- 时会产生错误, 并提出“动力刚化” 的概念. 随后, ter 和Manor7 在Southwell 方程的基础上利用有限 众多学者对动力刚化问题进行了大量研究, 并在此 元并考虑剪力、旋转惯性等对梁的固有频率和振 基础上对柔性体变形和其大位移运动之间的刚柔 型进行研究; Yoo 和Shin8 采用达朗贝尔原理和假 23