基于直接转矩控制的电动叉车驱动系统理论研究.pdfVIP

34 开发应用 基于直接转矩控制的电动叉车驱动系统理论研究 袁雪松 贺爱香 (1．安徽合力股份有限公司，安徽 合肥 230601；2．安徽新华学院，安徽 合肥 230088) 摘 要：电能作为能源应用于工程车辆，具有零排放无污染的突出优点，开发前景十分广阔。驱动电机及其控制系统是电动 汽车动力系统中的核心部分，异步电机以其体积小，维护简单、可靠性高等优点在电动_T-程车辆中得到最广泛的应用。主要 研究电动叉车交流控制系统，根据电动叉车的性能指标，分析电动叉车驱动系统和各种驱动电机的优缺点，讨论了交流调速 控制技术的发展和现状，采用空间电压矢量分析方法分析了直接转矩控制的基本原理、结构和算法。 关键词：新型电动叉车；电机驱动系统；直接转矩控制 DOI：10．3969／j．issn．1671-6396．2013．08．014 1 研究背景和意义 制转子磁链，简化了控制结构，动态响应快。两者都有广阔 电动叉车具有能量转换效率高、噪音小、无废气排放、 的应用前景。 易控制等优点，所以在仓库、食品、制药、车间、微电子及 电动叉车工况复杂，运行环境恶劣，电机及控制系统即 仪器仪表等对环境条件要求较高的场合得到了广泛的应用， 要求结构坚固、体积小、性能稳定又要价格便宜。通过上述 成为室内物料搬运的首选工具。 对 比，直接转矩控制方式更适合现在电动叉车控制系统的研 环保已成为世界人类共同关注的焦点。因此，噪声小、 究发展方向。 无废气排放的电动叉车也渐渐成为市场的主流。另外大型超 直接转矩控制系统是高性能调速系统，图1为定子磁场 巾和仓库的不断建设和使用也大大刺激了这种室内物料搬 控制的直接转矩控制系统的原理框图。它和矢量控制系统 ‘ 运机械—— 电动叉车的需求。目前，国际上 电动叉车的产量 样，也是分别控制异步电动机的转速和磁链，并 日．控制磁链变 占各类叉车总产量的40％以上，尤其欧美等发达国家，电动 化对转子的影响，所 以转速和磁链子系统也是近似独立的。 叉车产量 比例达到 70％；而在中国，电动叉车产量所 占比例 仪为20％左右。如今，电动叉车已不再局限于小吨位作业， 而是逐步由室内走向室外，由小型叉车向大中型发展。特别 是最近几年交流电技术应用越来越广泛，使得当代电动叉车 对技术水平的要求也越来越高。 2 直接转矩控制的优点和发展方向 直接转矩控制的思路是通过 3／2相坐标变换直接计算得 出定子磁链和转矩，再通过直角坐标与极坐标之间的变换， 求得定子磁链的幅值和空间位置，并利用两个滞环 比较器， 图 1 定子磁场控制的直接转矩控制系统原理 通过调节定子磁链的空间位置，直接实现定子磁链和转矩的 解耦控制。 通过上述对 比，可以看出，小容量直接转矩控制在低速 直接转矩控制的优点是不需要经过旋转坐标变换，转矩 性能还 比不上矢量控制那样优 良，转矩脉动和噪声都比矢量 响应速度快，控制结构比较简单，并且只需要观察定子磁链， 控制大。而 DSP芯片的发展，为直接转矩控制在低速区问 比观察转子磁链要容易，又不会受到转子参数变化的影响。 题的解决提供了可能，因为随着芯片的发展，运算能力的提 缺点就是由于定子磁链空间位置的检测是通过开关模块分 高，就可以实现对定子电阻的准确识辨，降低或消除定子电 区进行的，因而转矩脉动大，调速范围不能太宽。 流和磁链畸变，提高了采样精度，降低了误差，从而实现最 感应电动机各种控制方式是按U／f控制、转差频率控制、 优控制。因此把现代控制理论、神经网络理论和人 1：智能何 矢量控制、直接转矩控制的顺序发展起来的，调试控制系统 机结合，应用于直接转矩控制技术的研究，从软件方面改进 根据电动机的特性对供电电压、电流、频率进行适当的控制， 系统，这是直接转矩控制技术未来的发展方向。 不同的控制方式所得到的调速性能、特