火电厂排灰管道除垢机器人运动控制系统设计.doc

第1章 绪 论 管道机器人属于特种机器人的分支，结构上是一种可以沿着管道内表面稳定移动的机电一体化装置。它可以携带一种或多种传感器或配置专用的操作装置，如CCD摄像机、管道清理装置、管道裂纹检测及接口焊接设备、防腐喷涂装置、特定任务操作机械手等，并可由操作人员进行远程控制，完成检测、清洗等特种任务，是一种较为理想的管道自动化设备。本课题主要目的是研究出一种能够完成燃煤电厂排灰管道除垢任务的管道机器人设备。 课题研究的背景及意义 2011年我国电力结构数据统计显示，火电的比例约为78%[1]。火电厂主要指以煤为燃料的燃煤电厂，燃烧后的煤粉会产生炉底灰渣和经除尘器拦截的飞灰，除了部分直接以干灰的形式作建筑材料运出厂外，其余多混合后以水力经灰管排往距离较远的灰场。煤粉灰中夹杂大量的由CaCO3经燃烧分解的CaO和CO2，在水的冲击携带作用条件下，极易生成析出坚硬的针状结晶CaCO3，这种结晶灰垢的逐层累积增厚直接导致灰水管道内输送阻力增大，排灰渣系统能耗增加，甚至影响机组的安全运行[2]。 2000年以后，pH值及氟化物排放物超标问题，满足相应环境排放要求，，2009年开始，课题组就有学生进行了管道除垢机器人的研究设计工作。由于管道行走的特殊性，机器人的机械结构和驱动方式的设计成为了前期的设计重点，也是机器人设计进展缓慢的原因之一。随着机器人机械结构的设计完成，其运动控制也从简单的开环控制到精确的闭环控制，从初期的无外围传感器到工作环境的可探测，整个控制系统日趋完善。到目前为止，无论机器人行走部分的机械设计还是控制部分的电路设计，从元器件、设备的选型到系统的组装、调试，除个别器件是由企业辅助加工的，其余全部由同学独立完成。机器人系统工作状态如J．VERTUT较早从事管道机器人理论和样机的研究，1978年他提出了轮腿式管内行走机构模型IPRIV，该机构虽然简单，但起了抛砖引玉的作用。 1.输水管道检测机器人 俄罗斯Taris公司的CCTV管道检测装置已经在俄罗斯成功应用多年，装置共9 个电驱动装置把整个机器联接起来，推出并转动操作部件。机器人机构可自由弯曲，可以从垂直孔进入横向孔洞，可在Φ190mm-600mm 的管道中活动自如。机器人前侧配有大功率照明灯具，最大行走速度为18m/min；旋转摄像头观察修理过程，判断故障点，发现故障点后，操作机构上的铣刀、钻头、切割和清理工具按照各道维修工序完成操作任务[9]。机器人整体结构如图1-2所示： 图1-2 机器人维修车 由英国PEARPOINT（皮庞）公司研发设计的城市自来水管道检测机器人如图1-3所示[10]。机器人通过两侧共六个行走轮在Φ150mm-750mm的管道内稳定移动；行走速度范围为 0~12m/min；最大行走距离约为600m。机器人上装有20W灯泡，保证提供清晰、精确的视像，CCD摄像机配置云台机构，可由外部操作杆进行适当干预定位；电缆材料为防水、防腐的合成纤维材料，最大可抵御1500N 拉力；控制系统的电缆收放机构能够自动检测缆线张力并自动调节收放速度，智能仪表终端可显示收放速度和距离等参数。 图1-3 轮式自来水管道检测机器人 2.煤气管道检测机器人 2001年，在美国国家航空和宇宙航行局(NASA)的资助下，美国纽约煤气集团公司(NYGAS) 的DaphneD’Zurko和卡内基梅隆大学机器人技术学院的HagenSchempf博士研发了一种用于煤气管道检测机器人—EXPLORER，EXPLORER采用无缆通信、可长距离作业，机器人如图1-4所示。EXPLORER管道机器人有如下特点：(1)检测距离长，无缆供电方式，自带大容量蓄电池，使管道机器人自推进能力良好；(2)适应多种管道环境，如铸铁和钢质管道，低压和高压条件；(3)配置的CCD摄像头采用嵌入式“鱼眼”镜头，结构紧凑，视野良好；(4)具有弯管和垂直管道通过能力；(5)采用无线射频通讯方式与外部操作人员互通；(6)可完成煤气管道内水渗透、碎片堆积检测，确定管道内缺陷的具体位置[11]。 图1-4 EXLORER管道机器人 3.管道清洗机器人 在清洗机器人研究方面，成果普遍聚集在通风管道的灰尘清洗上，操作机构多为毛刷等，而使用水射流方式作为清洗方式的机器人开发研究较少，美国Stone-Age公司开发的水射流管道清洗履带机器人以高压水射流为清洗工具，对管道内灰尘进行清除[12]。但由于射水流对中性差，对于硬质或是黏贴性强的灰垢清洗效果并是特别理想。 图1-5 Stone-Age公司管道射流清洗机器人 4.X射线管道机器人 长距离管道对接焊缝检查中，X射线无损检测不失为一种简便和可靠的方法。X射线检测管道机器人中较为著名的是JME 10/60型射线探伤爬行器。如图1-6，该爬行器采用四轮驱动，采用模块化的组合结构，由