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并联六自由度微动机器人机构设计 摘要Abstract In order to improve the production efficiency and welding quality, to meet the specific requirements of the work, the design of this thesis is used for the wrist of welding articulated robot and the end of the actuator. According to the requirements of the robots’ work, we make overall design of the robot. When determining the shape of the robot, drawing up the transmission path of the wrist, selecting of DC motor, arranging the motor, the shaft and the gear reasonable, and checking the strength. The transmission apply to flexible shafting, bellows coupling and planetary gear mechanism, achieving to put the wrist, turn the wrist and raise the wrist to mention the requirements of the six degrees of freedom. The designs mainly use standard parts and common parts, reducing the costs of design and manufacturing. Keywords: degree of freedom; welding; wrist 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 前言 1 1.1 机器人的概念 1 1.1.1 操作机 1 1.1.2 驱动单元 2 1.1.3 控制装置 2 1.1.4 人工智能系统 2 1.2 题目来源 2 1.3 技术要求 2 1.4 本设计要解决的主要问题及设计总体思路 2 第2章 国内外研究现状及发展状况 4 2.1 研究现状 4 2.1.1 工业机器人 4 2.1.2 先进机器人 5 2.2 发展趋势 7 第3章 总体方案设计 9 3.1 机械结构类型的确定 9 3.1.1 圆柱坐标型 9 3.1.2 直角坐标型 9 3.1.3 球坐标型 9 3.1.4 关节型 9 3.1.5 平面关节型 9 3.2 工作空间的确定 10 3.3 手腕结构的确定 11 3.4 基本参数的确定 11 第4章 手腕的结构设计与计算 12 4.1 机器人驱动方案的分析和选择 12 4.2 手腕电机的选择 13 4.2.1 提腕电机的选择 13 4.2.2 摆腕和转腕电机的选择 13 4.3 传动比的确定 13 4.3.1 提腕总传动比的确定 13 4.3.2 转腕和摆腕传动比的确定 14 4.4 传动比的分配 14 4.5 齿轮的设计 15 4.5.1 提腕部分齿轮设计 15 4.5.2 转腕部分齿轮设计 22 4.5.3 摆腕部分齿轮设计 24 4.6 轴的设计和校核 26 4.6.1 输出轴的设计 22 4.6.2 传动轴的设计 27 4.6.3 轴的强度校核 29 4.7 夹持器的设计 33 4.8 壳体的设计 33 结 论 35 致 谢 36 参考文献 37 CONTENTS Abstract II chapter 1 1 1.1 the concept of the robot 1 1.1.1 CaoZuoJi 1 1.1.2 Drive unit 2 1.1.3 Control device 2 1.1.4 System of artificial intelligence 2 1. 2 Topic source 2 1.3 Technical requirements 2 1.4 This design to solve the main problems of the overall thinking and design 2 Chapter 2 research situation and development 4 2.1 research statu