一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析.pdfVIP

第 49 卷第 17期  机 械 工 程 学 报  Vol.49  No.17  20 13  年  9  月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING  Sep.  20 13  DOI：10.3901/JME.2013.17.085  一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析 *  1  1, 2  1  谢福贵  刘辛军  陈禹臻  (1. 清华大学机械工程系 北京  100084；  2.  清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京  100084)  摘要：采用基于空间误差矢量链的误差建模方法，对一种新型虚拟中心并联机构进行了误差建模，获得各几何误差参数与终 端输出误差参数之间的映射函数，在所建立的误差模型的基础上，分析各几何误差参数对终端输出误差参数的局部灵敏度系 数和全局灵敏度系数，并将相应的误差灵敏度以图谱的形式直观的展现出来，通过对相应的分布图谱进行分析，得出各关键 几何参数对该虚拟中心并联机构输出精度的影响程度， 从而有效地指导机械设计阶段各零部件的公差等级的选择以及控制阶 段系统输出误差的限定。 关键词：误差建模 虚拟中心并联机构 误差灵敏度 中图分类号：TH11  ErrorSensitivity Analysis of Novel Virtual Center Mechanism with  Parallel Kinematics  1  1,2  1  XIE Fugui  LIU Xinjun  CHEN Yuzhen  (1. Department ofMechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084;  2. Beijing Key Lab of Precision/Ultra­precision Manufacturing Equipments and Control, Tsinghua University,  Beijing 100084)  Abstract：The errormodel of a novel virtual center mechanism with parallel kinematics is established based on the modeling method  of  spatial  error­vector  chains. Thereafter,  the mapping  functions between the  geometric  error parameters  and  the  output  error  parameters are generated. On the basis of the error model, the local sensitivity coefficient index and the global sensitivity coefficient  index of each geometric error parameter are derived and graphically presented in atlases. Based on these atlases, the geometric error  parameters’ influence on the output accuracy of the virtual center mechanism is identified numerically. The results contribute