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第三章 线性系统的时域分析方法 3.1 系统时间响应的性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差分析及计算 3.1 系统时间响应的性能指标 时域分析法是根据描述系统的微分方程或传递函数，直接求解出在某种典型输入作用下系统输出随时间t变化的表达式或其它相应的描述曲线来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性。 2、斜坡信号 数学表达式 当A=1时，称为单位斜坡信号 4、脉冲信号 数学表达式 当A=1时， 称为单位理想脉冲信号 5、正弦信号 数学表达式 3.1.2时域性能指标 （以单位阶跃信号输入时，系统输出为主要特征量） 1、动态性能指标（反映快速性） 上升时间tr：响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。 峰值时间tp：响应曲线从零到第一个峰 值所需要的时间。 调节时间ts：响应曲线从零到达并停留在稳态值的 或 误差范围所需要的最小时间。 超调量 ：系统在响应过程中，输出量的最大值超过稳态值的百分数。 为 时的输出值。 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.1一阶系统 用一阶微分方程描述的系统。 3.2.2一阶系统典型的数学模型 微分方程 传递函数 3.2.3一阶系统时域分析 3.3.1二阶系统的数学模型 二阶系统典型的数学模型： 1、上升时间 ：在暂态过程中第一次达到稳态值的时间。 对于二阶系统，假定情况 下，暂态响应： 令 ，则有 经整理得 3、调节时间 ：输出量 与稳态值 之间的偏差达到允许范围（　　　　　），并维持在允许范围内所需要的时间。 结论： 若使二阶系统具有满意的性能指标，必须选合适的 ， 。 增大可使 下降，可以通过提高开环放大系数k来实现；增大阻尼比，可减小振荡，可通过降低开环放大系数实现。 3.4 高阶系统分析 1、高阶系统 数学模型为三阶或三阶以上的系统。 2、高阶系统的数学模型 其中 ~ 闭环传递函数极点；q为实极点个数；r为共轭极点对数； 闭环传递函数零点。 4、闭环主导极点的概念： 距离虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过渡过程中起主导作用，这个极点称为主导极点。 主导极点若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶系统；若以实数形式出现，该系统可近似看成一阶系统。 3.5 稳定性分析 3.5.1稳定的概念及条件： 1、稳定概念：如果系统受扰动后，偏离了原来的工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的工作状态，则称系统是稳定的。 2、 稳定条件：系统特征方程式所有的根都位于ｓ平面的半平面。 3.5.2判定系统稳定的方法： 1、一、二阶系统稳定条件： 特征方程的各项系数均为正。 2、高阶系统 应用劳斯判据和胡尔维茨稳定判据。 例 三阶系统特征方程式： 列劳斯表： 系统稳定的充分必要条件是 ： 劳斯表第一列出现零元素 劳斯表出现零行 3.6 稳态误差分析及计算 3.6.1误差及稳态误差概念定义 1、误差：（2种定义） （1）输入端定义 （2）输出端定义 2、稳态误差：系统稳态时，输出的实际值与 希望值之差，即稳定系统误差的终值。 3、稳态误差的计算公式： 终值定理 a.单位阶跃输入下 其中 称为位置误差系数 2)在扰动输入信号作用下的 分析：令 3.6.3减少误差的方法 1、增加开环放大倍数K 2、增加积分环节的个数 3、复合控制 （1）按输入信号补偿的复合控制 令 若取 则有 （2）按干扰信号补偿的复合控制 令 若取 则有 系统稳定的充分条件：特征方程所有系数组成劳斯表，其第一列元素必须为正。 3.5.3劳斯判据 系统特征方程的标准形式： 根据特征方程，按如下原则列劳斯表： 1 2 7 　 -8 ε (6-14)/1= -8 设系统特征方程为： s