- 1、本文档共37页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
目 录
1 前言··························································(2)
2 机构的驱动方案设计········································(5)
2.1 机器人运动方式的选择··········································(5)
2.2 轮式机器人驱动方案设计········································(9)
2.2.1轮式机器人驱动轮组成······································(10)
2.2.2轮式机器人转向轮组成······································(11)
2.2.3电机选择··················································(12)
2.2.4减速机构的设计············································(17)
2.2.5变速箱体、前车体及电池箱··································(18)
2.2.6后减震及前减震机构········································(19)
2.2.7车轮和轮毂················································(20)
3 传动机构、执行机构的设计及受力分析····················(23)
3.1 传动机构的设计················································(23)
3.2 执行机构的设计················································(24)
3.3 机器人受力分析及如何保证加速度最优····························(24)
4 轮式移动机器人的运动学分析······························(26)
4.1 轮式式机器人的运动学建模······································(26)
4.2 阿克曼约束的机器人运动模型····································(29)
5 轮式移动机器人的运动控制系统设计·······················(32)
5.1 控制系统硬件设计
5.2 控制系统软件设计··············································(34)
5.2.2上位机控制系统软件设计····································(34)
5.2.3下位机控制系统软件设计····································(34)
6 结论··························································(36)
参考文献·························································(37)
致谢······························································(38)
1 前言
移动机器人的研究始于上世纪60年代末期,随着计算机技术、传感器技术以及信息处理技术的发展,移动机器人已被广泛应用于工业、农业、医疗、保安巡逻等行业。机器人技术的发展,它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果,也同时,为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术,它的发展归功于在第二次世界大战中,各国加强了经济的投入,就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果,也是人类自身发展的必然结果,那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况,人们越来越不断探讨自然过程中,在改造自然过程中,认识自然过程中,实现人们对不可达世界的认识和改造,这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。
国外对于移动机器人的研究起步较早,日本是开发机器人较早的国家,并成为世界上机器人占有量最多的国家,其次是美国和德国。进入90年代,随着技术的进步,移动机器人开始在更现实的基础上,开拓各个应用领域,向实用化进军。前苏联曾经在移动机器人技术方面居于世界领先的地位,俄罗斯作为前苏联的继承者,在机
您可能关注的文档
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--加速度过载模拟实验台设计.doc
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--简摆腭式破碎机设计.doc
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--简易吊车设计.doc
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--空调零部件(导流板)的冲压工艺与模具设计说明书.doc
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--轮式移动机器人的结构设计1.doc
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--螺旋输送式连续洗米机设计.doc
- 机械制造及其自动化这样毕业论文--螺旋输送式洗米机的设计1.doc
- 机械制造技术基础课程设计--电机壳的加工工艺及钻Φ8.5mm孔夹具设计.doc
- 机械制造技术基础课程设计--端盖零件加工工艺及铣削交叉槽工序专用夹具设计.doc
- 机械制造技术基础课程设计--缸体零件的加工工艺及夹具设计.doc
文档评论(0)