管道机器人设计.docVIP

管道清灰机器人的设计 摘 要 本设计内容为管道清灰机器人，主要对管道清灰机器人结构系统的设计，机器人的末端操作器即手指是可替换夹具，操作臂有四个自由度，可实现在工作空间范围内的物体的转移，旋转角可达360度，手爪一次可载荷5kg。 操作臂的动力源为舵机，总共有5个舵机，它们分别控制腰部旋转，大臂、小臂、手腕的摆动，以及手爪张合，本文设计的管道清灰机器人可用于小工作空间内完成对小质量物体的转移工作达到管道清灰的目的，同时也可以做为搬运机器人使用。 关键词：四自由度 ；操作臂；舵机 In pipe clearing ash robot design ABSTRACT This design content for pipeline cleaning robot, mainly of in pipe clearing ash robot system design, the robot end-effector which fingers are replaceable fixture, manipulator with four degrees of freedom, can be realized in work space objects within the range of shift, rotation angle can reach 360 degrees, the gripper once can load 5kg. The operating arm of the power source for the steering gear, a total of 5 steering gear, which respectively control the rotating arm, waist, arm, wrist swing, and the gripper opening and closing, this design of in pipe clearing ash robot can be used in small working space to complete small mass transfer work to achieve the pipeline cleaning purposes, while at the same time can be used as a carrying robot. Key words: four degrees of freedom; manipulator; servo 目 录 目 录 1 第1章 绪 论 4 1.1绪言 4 1.2课题工作要求 6 1.3课题基本参数的确定 7 第2章 结构的设计 9 2.1手部机构 9 2.1.1手指的形状和分类 10 2.1.2设计时考虑的几个问题 10 2.1.3手部夹紧的设计 11 2.2 手腕结构设计 12 2.2.1 手腕的自由度 12 2.2.2 手腕的驱动力矩的计算 13 2.3手臂伸缩，升降，的尺寸设计与校核 17 2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核 17 2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核 19 2.3.3 手臂的尺寸设计与校核 19 第3章 控制系统设计 22 总 结 45 致 谢 46 参考文献 47  Ｎ Ｙ 为了保证机器人在抓取工件时的精确度，我们在机器人的手部安装了力觉传感器。用以对机器人的检测和监控。该检测系统运用的是闭环控制。整个抓取动作的流程见图。 图1.1机械手的工作程序图 1.3课题基本参数的确定 1、手部负重：10kg（抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.） 2、自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X 轴的伸缩，绕X轴的转动 坐标型式：圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1） 最大工作半径：1800mm，最小工作半径1350mm 手臂最高中心位置：1012mm 或伺服电机上端最高行程：1387mm（见图2） 最小行程：1237mm ω φ X Z