基于smith预估补偿的双容器液位控制系统课程设计说明书.docVIP

基于smith预估补偿的双容器液位控制系统 目录 1双容过程 3 1.1两容器液位控制模型 4 1.2 水箱模型分析 4 2 控制系统元件的确定 6 2.1 被控变量的选择 6 2.2 执行器的选择 7 2.3 控制器的选择 7 2.4 变送器的选择 8 2.5 检测仪表的选择 8 3 PID控制规律 9 3.1 比例控制P 9 3.2 微分控制I 10 3.3 比例积分控制PI 10 3.4 比例积分微分控制PID 10 4 smith预估补偿设计 11 4.1 史密斯补偿原理 11 4.2 史密斯预估器的计算机实现 13 5 控制系统设计及仿真 14 6 小结 17 参考文献 18 本科生课程设计成绩评定表 19 摘 要 在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题,例如居民生活用水的供应,饮料、食品加工,溶液过滤,化工生产等多种行业的生产加工过程,通常需要使用蓄液池,蓄液池中的液位需要维持合适的高度,既不能太满溢出造成浪费,也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。PID控制（比例、积分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。 本文主要是对双容器液位控制系统的设计过程，涉及到液位的动态控制、控制系统的建模、PID算法、传感器和调节阀、smith预估等一系列的知识。作为双容水箱液位的控制系统，其模型为带纯滞后的二阶惯性函数，控制方式采用了PID算法，调节阀为电动调节阀。选用合适的器件设备、控制方案和算法，是为了能最大限度地满足系统对诸如控制精度、调节时间和超调量等控制品质的要求。 基于smith预估的两容器液位控制系统设计 1双容过程 双容过程是过程控制中重要模型，它是由两只水箱串联工作组成。双容水箱系统是一种比较常见的工业现场液位系统?，在实际生产中?，双容水箱控制系统在石油、化工﹑环保﹑水处理﹑冶金等行业尤为常见。通过液位的检测与控制从而调节容器内的输入输出物料的平衡，以便保证生产过程中各环节的物料搭配得当。 1.1两容器液位控制模型 图1 双容液位系统模型 双容水槽是工业生产过程中的常见控制对象，它是由两个具有自平衡能力的单容水槽上下串联而成，通常要求对其下水槽液位进行定值控制，双容水槽中的下水槽液位即为这个系统中的被控量，通常选取上水槽的进水流量为操纵量。对其液位的控制通常采用模拟仪表、计算机、PLC 等单回路控制。 双容水槽一般表现出二阶特性。此模型在现实中也有着很广泛的应用。 1.2 水箱模型分析 系统中上水箱和下水箱液位变化过程各是一个具有自衡能力的单容过程。如图，上水箱的流入量为Qi，流出量为Q1，即下水箱的流入量，下水箱流出量为Q2。通过改变阀0的开度改变Qi的值，通过改变阀1的开度改变Q1值，改变阀2的开度可以改变Q2值。液位h2越高，下水箱内的静压力增大,Q2也越大。液位h2的变化反映了Q1和Q2不等而导致水箱蓄水或泻水的过程。若Qi作为被控过程的输入量，h2为其输出量，则该被控过程的数学模型就是h2与Qi之间的数学表达式。??????????????? 两容器的流出阀均为手动阀门，流量Q1只与容器1的液位h1有关，与容器2的液位h2无关。容器2的液位也不会影响容器1的液位，两容器无相互影响。 由于两容器的流出阀均为手动阀门，故有非线性方程： .......................(1-1) ........................(1-2) 过程的原始数据模型为： .................(1-3) 令容器1、容器2相应的线性水阻分别为和： ........................(1-4) ........................(1-5) 其中为容器1的初始液位，为容器2的初始液位；a1为上水箱横截面积，a2为下水箱生截面积。则有过程传递函数： .................(1-6) ................(1-7) 而由式可以退出： ......