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电气工程系
毕业设计论文
题 目: PLC控制机械手
专 业: 电气自动化
班 级: 电气1005班
姓 名:
学 号: 0401100506
指导老师: 摘 要
随着科学技术与信息技术的快速发展,特别是自动控制系统的提高,工业现场的很多重体力劳动必将由机器人所代替,工业机器人是一种新型的自动化操作装置,它可作业的要求按照预先确定的程序搬运物体装卸零件以及操作持喷枪、焊把工具去完成一定的作业随着电子技术的发展已逐渐成为一个独立的自动化的装置并扩大应用到铸造、加工、焊接、组装和喷漆等作业中本文在介绍的工作原理的基础上,采用对进行控制,包括硬件和软件的设计,实现了的自动和手动控制,使能够完成预先设计好的动作,提高工作效率,节约成本,把人从枯燥的工作中解放出来。第一章 绪论 1
1.1论文的主要内容 1
1.2 总方案的确定 1
1.3 课题的背景 2
1.3.1 机器人的发展及应用 2
1.3.2 机器人的现状及动向 3
1.4课题的目的和意义 4
1.5 课题的任务 5
第二章 机器人控制系统硬件选型 6
2.1 系统的工作原理 6
2.2 硬件设计的理论基础 6
2.2.1 驱动系统的特点 6
2.2.2 驱动系统的选择原则 9
2.2.3传感器 10
2.2.4伺服电机的工作原理 16
2.3 PLC的产生和发展 18
2.3.1 PLC的构成 18
2.3.2 PLC的工作原理 18
第三章 电路设计 20
3.1 硬件结构 20
3.2机械手电源回路 20
3.3机械手转台控制回路 21
3.4 PLC控制系统 22
3.4.1机械手输入信号 22
3.4.2机械手输出信号械 22
3.4.3电源接线 23
3.4.4接地 23
第四章 程序设计及调试 23
4.1设计任务及要求 24
4.2 I/O分配 24
4.3 设计系统工作流程 25
4.4编程设计思路 25
4.5模拟调试 26
4.5.1运行过程: 26
4.5.2运行: 28
参考文献 30
附录 31
致 谢 41
第一章 绪论
1.1论文的主要内容
工业机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统、感知系统、决策系统及软件系统组成。执行系统是工业机器人为完成作业,实现各种运动的机械部件。驱动系统为各执行部件提供动力,工业机器人采用的传动方式,通常有液压、气动和电动等几种驱动系统。控制系统对工业机器人实行控制和指挥,使执行系统按规定的要求进行操作。一般它由控制计算机或可编程控制器、电气与电子控制回路、辅助信息和电气器件等组成。
1.了解工业现场中所要做的工序的运行规律、控制要求,探索更好的控制方法,确定总体控制方案。
2.设计机器人PLC硬件电路接线图及元器件选型配置;
3.设计控制流程,完成三点定位机器人在工作中相互协作控制系统中PLC程序设计;
4.绘制机器人模型电路原理图、控制电路电路图,I/O接线图;使用说明书等。
5.根据控制要求完成机器人模型与PLC的连机调试:在硬件电路连接好后,向PLC传送编好的控制程序,它能按预先的逻辑较好地完成机器人的控制。机器人模型运行应操作简便,控制效果良好,形象直观,演示性好,可以较好地满足多个机器人协作能力强的要求。
1.2 总方案的确定
个人计算机有很强的数据处理功能和图形显示功能,有丰富的软件支持,但是它们是为办公室自动化和家庭设计的,对环境要求很高,抗干扰能力不强,一般不适合在工业现场使用。
单片机只是一片集成电路,不能直接将它与外部I/O信号相连。要将它用于工业控制,还要附加一些配套的集成电路和I/O接口电路,硬件设计、制作和程序设计的工作量相当大,要求设计者具有很强的计算机领域的理论知识和实践经验。
工业控制计算机(简称工控机)也是为工业控制设计的,目前比较流行的是PC总线工控机,它与个人计算机兼容。工控机采用总线式结构,各厂家产品的兼容性强。工控机一般是在通用微机的基础上发展起来的,有实时操作系统的支持,因此在要求快速、实时性强、功能复杂的领域占有优势。工控机的价格较高,将它有与开关量控制以取代继电器系统有些大材小用。工控机的外部I/O接线一般都用多芯扁平电缆和插头、插座,直接从印刷电路板上引出,不如可编程序控制器的接线端子那样方便可靠。
以上各种计算机用语控制的程序一般都是用汇编语言编写的,不像可编程控制器的梯形图语言那样易于被工厂的电气人员掌握。
可编程序控制器是专为工厂现场应用环境设计的,结构上采取整体密封或插件组合型,对印刷电路板、电源、机架、插座的制造和安装,均采用了严密的措施。可编程序控制器由于具有前述的各种优点,在工业控制领域具有不可比拟的竞争力。
当然
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