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第32卷 第2期 自 动 化 学 报 Vol.3?,No.2
2006年 3月 ACTA AUTOM ATICA SINICA March.2006
非线性PID控制器研究
一 比例分量的非线性方法I)
胡包钢,2‘
1(中国科学院自动化研究所 北京 100080)
2(中国科学院北京研究生院 北京 100039)
(E-mail:hnbg})
摘 要 研究了基于比例控制分量非线性方法合成的新型非线性PID控制器(简记为 NPID-
PCA).该控制器将比例控制分量表示为误差信号的非线性函数，并通过三个独立非线性函数
构造合成PID控制器.由于比例控制分量具有最简的非线性特征，因此该类控制器在设计上
更为简沽，非线性在控制作用方面的物理意义更为明确.采用样条函数生成非线性作用曲线，
用户可以通过图形化交互方式直观地实现非线性设计.通过与文献中的控制实例比较，本文
提出的新型非线性PID控制器可以实现更为优良的控制性能指标，包括对带有时延或死区的
被控对象.有关NPID-PCA工具箱已经按照 “开放源码”方式在网上发布·
关锐词 PID控制器，非线性，比例分量方法，时延，死区
中图分类号 TP273
AStudyonNonlinearPIDControllers
一 ProportionalComponentApproach
HUBao-Gang,
(I tituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Beijing 100080)
2(BeijingGraduateSchool,ChineseAcademyofSciences,Beijing 100039)
(Pmail;hubgO)
Abstract Inthispaper,anonlinearPID controllerisstudiedbasedonproportional
componentapproach(calledNPID-PCA).WhilecompatiblewiththeconventionalPID
technique,thistypeofcontrollersimposesthreeindependentnonlinearfunctionsbetween
theproportionalforcesontheerrorsignalstosynthesizenonlinearPIDcontrollers.Dueto
itssimplestcharacteristicsinnonlinearproportionalforces,theproposedcontrollerprovides
abettermeansfordesigningandtuningo#controllersnonlinearity.Aspline-basedfunction
isadoptedtorealizethenonlinearfunctionswithagraphicalinterface.Severalexamplesare
givenincomparisonwiththeotherexistingnonlinearPIDcontrollers.Simulationresults
confirmthesuperiorperformancesoftheproposedcontrollersforplantswithtimedelayor
deadzone.ThetoolboxofNPID-PCAhasappearedtothepublicasopensourcesoftware.
Keywords PIDcontrol,nonlinearity,proportional
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