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实验 5 利用 MATLAB 设计状态观测器 5.1 实验设备 同实验 1。 5.2 实验目的 1、学习观测器设计算法； 2 、通过编程、上机调试，掌握基于观测器的输出反馈控制系统设计方法。 5.3 实验原理说明 5.3.1 全阶观测器设计 考虑如下的线性时不变系统 x Ax ⎧Bu+ ⎨ (5.1) y Cx ⎩ 其中： 和 分别是系统的 维状态向量、m x u, y n 维控制输入向量和p 维测量输出向量， A B , 和C 是已知的适当维数常数矩阵。根据系统模型（5.1 ）和输入输出信息来人为地构 ~ 造一个系统，使得其输出(x )t 随着时间的推移逼近系统的真实状态(x )t ，即 ~ ( ) limx ([t )] x0t − →t ∞ 通常称~ 为 的重构状态或状态估计值，而这个用以实现系统状态重构的系统为状态 (x)t (x)t 观测器。 龙伯格观测器具有以下结构： y x Ax Bu + y Cx u L － ~ ~ ~ ~ x y x Ax Bu+ C 图5.1 状态估计的闭环处理方法 其中的矩阵L 是误差信号的加权矩阵。观测器模型是 ~ ~ ~ x Ax Bu L y Cx ( + + − ) (5.2) A− LC (x+ Bu+)Ly ~ ~ 其中： x 是观测器的 维状态，L 是一个n p × 维的待定矩阵。