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控制工程 课堂例题 例1 ： 例2. 例3：求解微分方程 例：化简以下结构框图 例：化简以下结构框图 2. 拉氏反变换—部分分式展开式的求法 （1）情况一：F(s) 有不同极点，这时，F(s) 总能展开成如下简单的部分分式之和 （2）情况2：F(s)有共轭极点 例2：求解微分方程 （3）情况3：F(s)有重极点 假若F(s)有l重极点 ，而其余极点均不相同。那么 如果不记公式,可用以下方法求解 例:已知单位反馈系统的开环传递函数为 设系统的输入量为单位阶跃函数，试计算放大器增益KA=200时，系统输出响应的动态性能指标。当KA增大到1500时或减小到KA =13.5，这时系统的动态性能指标如何? 解:系统的闭环传递函数为: 则根据欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算公式，可以求得: 由此可见，KA越大， ?越小，?n越大，tp越小，Mp%越大，而调节时间ts无多大变化。 系统工作在过阻尼状态，峰值时间，超调量和振荡次数不存在，而调节时间可将二阶系统近似为大时间常数T的一阶系统来估计，即: 为大时间常数T的一阶系统来估计,即: 调节时间比前两种KA大得多，虽然响应无超调，但过渡过程缓慢。 例:某控制系统的结构图为 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时系统的稳态误差。 解:当H(s)=1时，系统的开环传递函数为 当H(s)=0.5时， 若上例在H(s)=1时，系统的允许误差为0.2，问开环增益K应等于多少? 当 时，上例的稳态误差又是多少? 因为0型系统在速度输入和加速度输入下的稳态误差为无穷大，根据叠加原理，ess=∞ 【例】某最小相位系统其近似对数幅频曲线如下图所示，试写出该系统的传递函数。 【解】：由于在图中最左端直线的斜率是－20dB/dec，故系统包含一个积分环节。 5.3　Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据（?=0??） 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环Nyquist曲线逆时针包围(-1 ,j0) 点的圈数，且有N=N+－N- 其中N+为：正穿越与半次正穿越次数的和。 其中N-为：负穿越与半次负穿越次数的和。 数学依据：幅角原理 特点：由开环特性判断系统的闭环稳定性。 正穿越和半次正穿越 正穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线逆时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次正穿越：逆时针方向离开（或中止于）实轴区间(-? , -1) 。 负穿越和半次负穿越 负穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线顺时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次负穿越：顺时针方向离开或中止于实轴区间(-? , -1) 。 补充 若开环传递函数有积分环节，开环Nyquist 曲线在?=0＋时，幅值无穷大，而相角为 。判断稳定性要求?=0开始逆时针补半径为无穷大，角度为 的虚线圆弧。 在计算正、负穿越次数时，应将补上的虚线圆弧作为Nyquist 曲线的一部分。 例 例 例 例 Nyquist稳定判据（?=-???） 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环Nyquist曲线（?=0??）逆时针包围(-1 ,j0) 点的圈数。 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环Nyquist曲线（?=-???）逆时针包围(-1 ,j0) 点的圈数。 5.4　Bode稳定判据 5.4.1 Nyquist图与Bode图的对应关系 Nyquist图：单位圆 ? Bode图：0dB线(横轴)； |G(j?)H(j?)|=1，20lg |G(j?)H(j?)|=0 Nyquist图：负实轴 ? Bode图：-180o线； ?G(j?)H(j?)= -180o Nyquist曲线与单位圆交点的频率： ? Bode图对数幅频曲线与横轴交点的频率，称为“幅值穿越频率”（也叫“剪切频率”）。记作：?C Nyquist曲线与负实轴交点的频率： ? Bode图对数相频曲线与-180o线交点的频率，称为“相位穿越频率”。记作：?g 截止频率?C与相位穿越频率?g 5.4.2 Bode稳定判据 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环对数幅频特性在L(?)0的所有频率范围内，对数相频曲线穿越-180o线的次数和，且有N=N