运动仿真论文--工业机械臂手运动模拟仿真.docVIP

重庆理工大学 机械运动仿真论文 论文题目：工业机械臂手运动模拟仿真 指导老师： 姓 名： 专 业：机械设计制造及其自动化 学 号： 学 院： 机械工程学院 工业机器臂手运动模拟仿真 1.背景 机械手型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式分别是:直角坐标式，圆柱坐标式，球坐标式和关节式等。 （1）直角坐标式机械手 直角坐标式机械手又称为直移型机械手，是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标型式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。其工作范围可以是一个直线运动、二个直线运动或三个直线运动。这种型式的机械手结构简单、运动直观、便于实现高精度。缺点是占据空间位置大，相应的工作范围较小。 （2）圆柱坐标式机械手 圆柱坐标式机械手又称为回转型机械手，是应用最多的一种型式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好，结构简单，本体占用的空间较小，而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由X、Z、小三个运动组成。它的工作范围可分为:一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动;二个直线运动加一个旋转运动。圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可在竖直方向上做直线运动和在水平面内做圆弧状的左右摆动。 （3）球坐标式机械手 球坐标式机械手又称为俯仰型机械手，是一种自由度较多，用途较广的机械手。它是由X、0、小三个方面的机械手组成，球坐标式机械手的工作范围包括:一个旋转运动、两个旋转运动以及两个旋转运动加一个直线运动，与回转型机械手相比，在占有同样空间位置的情况下，其工作范围扩大了。还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。不足之处是运动直观性差。结构较复杂，弊端是位置误差会随臂的伸长而放大。 （4）关节式机械手 关节式机械手又称屈伸型机械手，是一种适用于靠近机体操作的机械手。它象人手一样有肘，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在夹窄空间工作。关节式机械手的特点有:大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动;它具有上肢结构，可实现近似于人手操作的技能。 工作原理 下图1为机械臂手的运动机构简图，该机器有台座，机械臂，连杆臂，刀具等组成。为了实现滚刀顺利的进行切槽命令，我们通过对机械臂的操作为：当台座在水平先顺时旋转90，然后逆时针旋转45度，然后接着连杆臂在顺时旋转30度，紧跟着机械臂向下旋转60度，然后机械臂抓在向上旋转45度，在接着机械臂抓水平转过90度，最后滚刀顺时针旋转，待小物块经过时，将其槽切除。本设计运动仿真画面和运动效果都比较逼真，给看者一种联系视觉印象。 图1 零件造型 3.1 台座 绘制草图，然后画圆直径60，80，100mm，拉伸三次，然后再以最上边小圆边为基准边做圆直径为40mm，然后贯穿切除及得到所要求的台座。具体图如下： 图2 图3 图4 图5 3.2 连杆臂 画两条直线（80，60mm），然后首末连接其直线，并以各自的长度为直接画半圆，然后拉伸长度为20mm，然后以各自的圆心画圆直径为40，20mm，即得到连杆臂。 图6 图7 图8 3.3 机械臂 画两直线（50，40mm），以长直线为直径画半圆，然后再以圆心，半径为10mm画圆，然后拉伸切除40mm，在以小直线面画正方形，边长为30mm，然后拉伸30mm，得到机械臂 图9 图10 图11 3.4 机械臂抓 画圆直径为40mm，然后拉伸，倒模角为2，然后再大圆面上画正方形边长为40mm，切除深度为30mm，在小圆上画直径为20，倒模角为2，在以其侧边为基准面画圆直径为8mm，通过切除得到销钉孔。 图12 图13 图14 图15 图16 3.5 连接头 画长方形12x10mm，然后再起小面上画圆为8mm，然后完全贯通切除，在在大边上画圆直径为10mm，拉伸即为连接头。