超声波测距在机器人避障中的应用论文.docVIP

附2： 本科毕业论文（设计）工作记录 学 院 汽车学院 专 业 电气工程及其自动化 姓 名 刘涛涛 　　　　 学 号 200909140401 指导教师 王红梅 　　　 附3： 毕业论文（设计）选题申请表（学生用表） 学院：汽车学院 时间：2012年06月26日 选题情况 选题名称 超声波测距在机器人避障中的应用 学生姓名 刘涛涛 学　　　号 200909140401　 专　　业 电气工程及其自动化 选题来源 导师推荐√ 学生自拟□ 其它□ 选择本题目原因 随着科技的发展，人们生活水平的提高，城市发展建设加快，城市给排水系统也有较大发展，其状况不断改善。但是，由于历史原因合成时间住的许多不可预见因素，城市给排水系统，特别是排水系统往往落后于城市建设。因此，经常出现开挖已经建设好的建筑设施来改造排水系统的显得非常重要。而设计研制箱涵排水疏通移动机器人的自动控制系统，保证机器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通机器人的设计研制的核心部分。控制系统核心部分就是超声波测距仪的研制。超声波测距仪超声波测距仪毕业论文（设计）任务下达书 学生　　　（学号　　）: 现将毕业论文（设计）任务下达书发给你。毕业论文（设计）任务下达书内容如下： 一、毕业论文（设计）题目 二、主要内容 三、要求 四、主要参考文献五、进程安排 阶 段 起 止 日 期 主 要 内 容 1 20年月日－20年月日 2 2012年月日－20年月日 3 2012年月日－20年月日 4 2013年月日－20年月日 六、本毕业设计（论文）任务下达书于20年月日发出。毕业设计（论文）应于年月日前完成后交指导教师，由指导教师评阅后提交毕业论文（设计）答辩委员会。 指导教师： ： 　 注：毕业设计（论文）任务下达书一式两份，一份给学生，一份留学院存档。 题　目 超声波测距在机器人避障中的应用 随着传感器和单片机控制技术的不断发展，非接触式检测技术已被广泛应用到多个领域。目前，典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD探测、雷达测距、激光测距等。但是雷达测距容易受到电磁波的影响，激光测距成本太高等因素。与前几种测距方式相比，超声波测距可以直接测量近距离目标，而且覆盖面积较大的优点。目前，超声波测距已普遍在液体测量、移位机器人定位和避障等领域，应用前景广阔。无庸置疑，未来的超声波将与自动化智能化接轨，与其他的集成和融合，形成多。随着的技术进步，将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。以单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。以AT89C51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。 本课题介绍了一种基于单片机的超声波测距系统的原理和设计。给出了硬件和软件的设计方案。 超声波传感器是本系统的核心器件，本论文详细地介绍了超声波传感器的原理、结构、检测方式以及它的一些特性。只有深入地了解超声波传感器的工作原理，才能更好的设计测距电路。单片机是本系统的控制部分，采用Atmel 公司生产的AT89C51 芯片。通过对单片机产生的信号进行放大，以驱动传感器工作。接收电路采用的是CX20106A，通过接收电路对接收到的信号进行放大和整形，最终再输出负脉冲给单片机响应中断程序。本系统的LED 显示部分采用的是动态扫描方式，并用单片机软件译码。单片机内部采用C 语言编程，信号的产生、时间差的读取、距离的计算以及显示输出的译码都由单片机编程完成。 本文实现了利用超声波测距信息来实现移动机器人的顺利避障行走，是因为超声波测距仪信息处理简单、速度快，但它也具有一定的局限性，主要表现在探测波束角过大、方向性差、只能获得目标的距离信息，而不能准确地提供目标的边界信息等，故需要对数据的融合算法进行进一步的研究，以消除它的缺陷。 刘凤然，田红芳，王侃.基于单片机的移动机器人自动避障控制系统.中国仪器仪表，2001，3：27-29 蔡美琴.MCS-51系列单片机系统及其应用.北京：高等教育出版社，1999.4 徐国华，谭敏.移动机器人的发展现状及其趋势.机器人技术与应用，2001.3 刘玉琴，刘敬文.超声波测距仪在移动机器人避障中的应用，2006.6 刘晔，王峰，韦兆碧，等.超声波测距仪的研究.计算机测量与控制，2002.10 栗桂凤，周东辉，王光昕.基于超声波传感器的机器人坏境探测系统.传感器技术，