基于单片机的红外传感器的自动寻迹智能小车设计.docVIP

毕业设计（论文） 基于红外传小车设计 基于红外传感器的小车设计,研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。系统采用Freescale 16 位单片机MC9S12DG128 为核心控制器,利用12个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。介绍了光电传感器的寻迹原理,讨论了光电传感器排列方法、布局等对寻迹结果的影响及速度和转向控制的PID算法的研究和参数整定。 关键字：光电传感器，寻迹，路径识别，PWM，PID Design of autonomous tracing smart car based on infrared sensors Author:Xue Changliang Tutor:Gu Deying Abstract A design of autonomous tracing system in intelligent vehicle is introduced. The software and hardware design method which realizes the autonomous tracing using the