基于虚拟样机的DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型.pdfVIP

山东大学机械工程学院 郎需林 徐凯 张岳 张承瑞 摘要：通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹；采用虚拟样机技 真，对比验证机构仿真结果，得出驱动轴运动参数；在此基础上，提出一种 伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研 究提供了一个运动学分析和控制的平台。 文章编号:130508 基于虚拟样机的 DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型 Kinematic Simulation and Serve Motor Selection to DELTA Parallel Manipulator Based on virtual Prototype 1 前言 并联机构动力学分析是根据已知机构尺寸 并联机械手具有位置逆解简单、结构刚度 参数和惯性参数，通过动力