长时延和丢包的网络控制系统保性能控制.pdfVIP

第32卷第4期 长春师范学院学报(自然科学版) 2013年8月 of Normal V01．32No．4 Journal University(NatIlmlScience) Aug．2013 Changchun 长时延和丢包的网络控制系统保性能控制 王晓斌 (喀什师范学院数学系，新疆喀什844000) 嘴要】为了研究具有长时延和丢包的网络控制系统保性能控制问题，假设传感器由时钟驱动，控 制器和执行器由事件驱动，网络时延在两个采样周期之间，丢包具有马尔科夫跳变特性，利用状态 增广的方法，把具有长时延和丢包的网络控制系统建模为具有两种运行模式的离散时间马尔可夫跳 变系统，把网络时延转化为系统参数矩阵的不确定性．在此基础上．利用马尔可夫线性跳变系统理 论和线性矩阵不等式方法，推导出使网络控制系统随机稳定的保性能控制律存在的充分条件，并给 出了设计方法．数例仿真说明了所用方法的有效性． 【关键词】时延；数据包丢失；网络控制系统；状态反馈；马尔可夫跳变系统 【中图分类号】TP301【文献标识码】A 【文章编号】1008—178X(2013)04-0007-4)4 控制回路通过网络连接而成的反馈控制系统称为网络控制系统(NCS)，其显著特点是系统的组成部分通 过网络进行数据交换【l】．NCS的两个重要问题是时延和丢包对系统的影响彳艮多学者针对这两个问题提出了NCS 的建模和控制方法．文献【2惰短时延转化为系统状态方程系数矩阵的不确定性，给出了控制器存在的充分条 件；文献【3】将NCS建模为离散时滞系统，给出了保性能控制器的设计方法；文献【4】将网络时延分为固定时 保性能问题．然而上述文献局限于对具有时延的NCS进行研究，并没有考虑丢包的影响．文献【5—6]研究了同时 具有短时延和丢包的NCS控制问题，给出了系统镇定方法．本文研究同时具有长时延和丢包的NCS保性能控 制问题．利用状态增广方法171，将NCS建模为马尔可夫跳变系统，利用马尔可夫跳变系统理论，以LMI的形式 给出了NCS保性能控制器存在的条件并给出了设计方法，最后给出了数例仿真． 1问题描述 为了便于分析，做如下合理假设：假设1，传感器由时钟驱动，采样周期为T；控制器和执行器事件驱 程为： (x(t)=Ax(t)+Bu(t)； (1) {立㈨面 其中，x(t)∈R嗯系统状态向量，u∞∈RI，是控制向量． 当没有丢包时，考虑时延的影响在一个采样周期内积分可得系统(1)的离散状态方程为： ，(f+Jr)1(^) r r 其中，①=eAT，F e山dsB，r l=J。 2J“』)～meA,dsB· 选取的值要满足e^j(胙7僻)一n’≤1，以保证 F7p@))肿@))≤1． (3) 【收稿日期】2013—04—07 【作者简介】王晓斌(1986-)，男，河北秦皇岛人，喀什师范学院数学系助教，从事网络控制研究。 ·7· 万方数据 eV}P馏． 因此可得L=H，+D肿@))E，同理可证明B巩一OF(r@)汜，其rPH2=Pdiag{_1eA,≯·，_1 AI A。 若采用状态反馈控制律u@)=麟@)，则得到增广闭环系统： x(I|}+J『)=(