过程控制工程第一章.doc

PAGE 第1篇 过程控制系统 第1章 单回路反馈控制系统 单回路反馈控制系统是应用最为广泛的一种控制系统，生产过程中70~80%的控制系统都是单回路反馈控制系统。由于这种控制系统结构上只有一个反馈回路（环路），所以称之为单回路反馈控制系统，简称单回路控制系统。在所有反馈控制系统中，单回路反馈控制系统是最基本、结构最简单的一种，因此又常常称为简单控制系统。 单回路控制系统的分析方法以及分析结论是所有控制系统的基础。复杂控制系统分析、设计都是以单回路控制系统的分析和设计方法为基础的，掌握了单回路控制系统的分析、研究方法，对复杂控制系统的分析和研究是十分必要的。 1．1 单回路系统的结构组成 单回路反馈控制系统由四个基本环节组成，即被控对象(简称对象)或被控过程(简称过程)、测量变送装置、控制器和控制阀。有时为了分析问题方便起见，把控制阀、被控对象和测量变送装置合在一起，称为广义对象。这样系统就归结为控制器和广义对象两部分。 下面结合一个具体例子，说明这四个基本环节如何构成一个单回路控制系统。 图1．2 储水槽液位控制系统Q1Q2sp图1．1 储水槽Q1 图1．2 储水槽液位控制系统 Q1 Q2 sp 图1．1 储水槽 Q1 Q2 LC 图1．2叫做控制系统的结构原理图，也简称为结构图。 表示液位变送器，LC表示液位控制器，sp代表控制器的给定值。 下面简要分析该系统的工作情况。假定控制阀为气闭式注1、控制器为反作用注2（关于控制阀开、闭形式及控制器的正反作用选择问题，以后将专门介绍），定义偏差为测量值与给定值之差。当测量值大于给定值时，偏差为正，反之则为负，即偏差=测量值—给定值注3。 首先假定在干扰发生之前系统处于平衡状态，即流入量等于流出量，液位等于给定值。当有干扰发生，平衡状态将被破坏，液位开始变化，于是控制系统开始动作。 a．假定在平衡状态下流入量Ql突然变大（例如入口阀突然开大或入口阀前压力突然增高）。此刻就使得Ql＞Q2，于是液位L将上升。随着L的上升，控制器将感受到正偏差(因为给定值没有变)，由于控制器是反作用的，因此其输出将减小。因为控制阀是气闭式的，随着控制器输出的减小，控制阀开度变大。流出量Q2将逐渐增大，液位L将慢慢下降并逐渐趋于给定值。当再度达到Q2＝Q1时，系统将达到一个新的平衡状态。这时控制阀将处于一个新的开度上。 b．如果在平衡状态下，流入量突然减小（例如入口阀突然关小或入口阀前突然压力降低），那么，将出现QlQ2，液位L将下降，控制器感受到负偏差，控制器输出将增大，控制阀开度变小，流出量减小，液位慢慢回升，逐渐回复到给定值而达到新的平衡。 c．在平衡状态下，Q2突然增大。这就使Q2＞Q1，L将下降。这时，控制器输出将增大，控制阀开度变小，于是Q2将随之逐渐减小，L又会慢慢上升而回到给定值。如果在平衡状态下，Q2突然减小了。此时，L将上升，控制器输出将减小，控制阀开度变大，重新使Q2增大而使工逐渐回复到给定值为止。 由上分析可知：不论液位在何种干扰作用下出现上升或下降的情况，系统都可通过变送器、控制器和控制阀等自动控制装置，最终把液位拉回到给定值上。 图1．3 单回路液位反馈控制系统给定 + 偏差 输出信号 流出量 液位 液位变送器 图1．3 单回路液位反馈控制系统 给定 + 偏差 输出信号 流出量 液位 液位变送器 水槽 控制阀 液位控制器 - 测量 注1：气闭式控制阀用A．C表示，即Air Close。气闭式控制阀定义是，当其输入的气压信号增加，则其流通面积减小，既流过它的流量减小。阀门趋向关闭。气开式控制阀用A．O表示，即Air Open。气开式控制阀定义是，当其输入的气压信号增加，则其流通面积增加，既流过它的流量增加。阀门趋向开大。 注2：反作用控制器的输入偏差增大，其输出减小；正作用控制器的输入偏差增大，其输出增大。 注3：系统以外的因素作用在系统上称之为系统的输入。对于控制器来说，测量信号是它的外部输入，给定是由其内部电路产生的信号，因此控制器的偏差定义为测量值—给定值。对于控制系统来说，给定是它的外部输入，所以系统的偏差定义为给定值—测量值。特别要注意的是控制器的偏差定义与系统偏差的定义是不一样的。 下面再看一个加热炉