一种基于Dijkstra算法的机器人避障问题路径规划.pdfVIP

第43卷第10期 数学的实践与认识 V01．43，No．10 ANDTHEORY 2013年5月 MATHEMATICSINPRACTICE May，2013 一种基于Dijkstra算法的机器入避障问题路径规划 邹益民，高阳，高碧悦 (南京铁道职业技术学院通信信号学院，江苏南京210031) 摘要：移动机器人的避障问题是移动机器人控制领域的研究热点．针对给定的移 动机器人避障问题，探讨了最短路径及最短时间路径的路径规划问题．对于最短路 径问题，建立了简化的路径网格模型，将其抽象为由节点及边构成的两维图，再使用 经典的Dijkstra算法获得可行的最短路径．对于最短时间路径问题，通过分析移动 机器人弯道运行的速度曲线，基于几何方法得出了移动时间与过渡圆弧圆心之间严 格的数学关系，此后借助MATLAB优化函数获得最佳的移动路径．算法可为类似 机器人避障问题的解决提供借鉴． 关键词：移动机器人；避障；路径规划；Dijkstra算法；优化 移动机器人是一种能够在工作环境中自由移动并完成预定任务的智能系统，移动机器人 的避障问题则是移动机器人控制领域的研究热点．本问题源自于2012年全国大学生数学建 模竞赛D题．原问题规定机器人需在如图1所示的平面场景图中，绕过图中障碍物，按最短 路径或最短时间路径完成在0、A、B、C各点之间的移动．同时，题中还规定了机器人的行 走路径必须由直线和相切的圆弧段组成，且与障碍物间的距离不得少于10个单位．本文探讨 了相关的路径规划问题，给出了基于Dijkstra算法的最短路径及基于几何关系的最短时间路 径解决方案． 1最短路径寻优 动时的最短路径． 考虑下图2，由于障碍物所限，上游点A与下游点B之间无法直接通达．此时．依据两点 之间以直线最短的原理，显然机器人过角点P按两段折线AP，PB进行直线移动是最合理的 选择．然而，依题中规定，机器人只能通过与直线相切的圆弧转向，且与障碍物之距离不能少 于10个单位．图2中，6，r分别代表机器人沿直线或圆弧移动时距离障碍物的最小距离，即 机器人实际只能被限制在此圆角矩形之外移动．故所求的最短路径显然应以直线AA、户2雷 及一段半径为10的最小圆弧P1P2构成． 收稿日期：2012．11—05 资助项目：基于计算机视觉及多信息融合的轨道交通异常客流实时监控系统，江苏省轨道交通工程研发中心 开放基金项目 万方数据 112 图1机器人移动场景图 图2机器人最短路径寻优 1．1最短路径求解 要找到图1所示O，A，B、C各点之间的最短路径存在多种可能性，若完全按穷举方式搜 索，由于障碍物众多，且每条路径计算均需确定众多直线一圆或圆．圆之间的切线、切点，其 计算量非常可观，也不便于自动处理．本文给出一种基于Dijkstra路径规划的近似求解方法： 先对区域及障碍物进行建模，忽略间隔及过渡圆弧约束的影响，搜索可能的障碍物角部形成 可行的路径节点，从而可方便地确定若干条备选最短路径． 当然，真实的机器人行走路径与障碍物之间还需满足规定的间隔及圆弧过渡约束，即6= 径进行精算．即准确计算各段路径的具体位置，并确定实际的最短路径．显然，按本文处理方 法可大大降低盲目搜索的计算量，且方便实现路径的自动寻优，从而有效简化整个计算过程． Dijkstra算法由荷兰EdsgerWybeDijkstra发明，用于计算一个节点到其他所有节点的 最短路径．这个算法是通过为每个顶点V保留目前为止所找到的从s到u的最短路径来工 w(s，m)，同时把所有其他(8不能直接到达的)顶点的路径长度设为无穷大．拓展边的操作一 直运行到所有的d[v1都代表从8到V最短路径的花费． 本文引入Dijkstra算法进行路径寻优，有效地解决了路径角点的快速搜索及筛选问题． 1．2路径建模方法 Dijkstra算法首先需确定由节点及边构成的两维图．本题中各路径节点由多边形角点及 O、A、B、c等目标点组成，而各节点之间的边代表路径长度，由以下的算法计算确定． 1．输入各角点坐标CornerPoints及障碍物