毕业设计：电动车跷跷板.doc

摘要 在本设计方案中，电动小车是以Atmel公司的ATmega16L单片机为控制核心，由直流减速电机及驱动模块、灰度检测模块和自制角度传感器、电源电路以及液晶显示模块等部分组成。该系统由直流减速电机控制小车的前进和后退，由灰度检测模块实现行驶路径的修正和跷跷板边缘的寻迹，自制角度传感器用于跷跷板平衡点的捕捉，并具有声光报警、时间显示等功能。程序设计采用C语言编程的方式，在RoboExp 3.3软件编译环境中实现。该电动小车可以实现设计要求中列出的全部指标。 关键词：Atmage16L 直流电机 灰度检测模块 自动寻迹电动车 目 录 系统功能说明······························1 系统总体设计································2 硬件设计··································3 3.1 单片机选型···································3 3.2 电源设计·····································3 3.3 光电检测电路设计······························3 3.4 电机控制电路设计······························4 3.5 角度检测电路设计·······························6 3.6 声光提示电路设计······························7 开发环境“机器人快车”·······················8 4.1机器人快车概述·································8 4.2硬件信息·····································8 4.3编译········································8 4.4下载········································9 软件设计··································10 系统集成与测试··································12 总结····································13 致谢········································14 参考文献····································15第一章 系统功能说明 设计并制作一个电动车跷跷板，要求跷跷板起始端一侧装有可移动的配重物体，配重物体位置可调范围不小于400mm。电动车从起始端出发，按要求自动在跷跷板上行驶。电动车跷跷板起始状态和平衡状态示意图分别如图1和图2所示。 基本要求 （1）先将跷跷板固定为水平状态，电动车从起始端A位置出发，行驶跷跷板的全程(全程的含义：电动车从起始端A出发至车头到达跷跷板顶端B位置)。停止5秒后，电动车再从跷跷板的B端倒退回至跷跷板的起始端A，电动车能分别显示前进和倒退所用的时间。前进行驶在1分钟内、倒退行驶在1.5分钟内完成。 （2）跷跷板处在图1所示的状态下（配重物体位置不限制），电动车从起始端A出发，行驶跷跷板的全程。停止5秒后，电动车再从跷跷板的B端倒退回至跷跷板的起始端A，电动车能分别显示前进和倒退所用的时间。前进行驶在1.5分钟内、倒退行驶在2分钟内完成。 发挥部分 （1）由我们自己将配重物体设定在可移动范围中的某位置，电动车从起始端A出发，当跷跷板达到平衡时，保持时间不小于5秒，同时发出声光提示，电动车显示所用的时间。全过程要求在2分钟内完成。 （2）在可移动范围内任意设定配重物体的位置（由测试人员指定），电动车从起始端A出发，当跷跷板达到平衡时，保持时间不小于5秒，同时发出声光提示，电动车显示所用的时间。全过程要求在2分钟内完成。 第二章 系统总体设计 通过反复论证以及老师的指导，我对本设计制作了如下方案： （1）车体用单面敷铜板手工制作。 （2）采用ATmage16L单片机作为主控制器。 （3）用10.8V锂电池直接为直流减速电机供电，将10.8V电压经7806降压、稳压后为单片机系统和其他部分供电。 （4）红外检测模块 图3 系统的结构框图 硬件设计 3.1 单片机选型 根据设计需要，我选用了ATMEL公司AVR单片机做为本设计的主控制器。AVR单片机是ATMEL公司1997年推出的精简指令集（RISC）单片机系列。ATMEL公司通过AVR把RISC技术带到了8位单片机世界，这种全新的结构带来了很多优势。该系列的程序存储器是在片内的