基于改进的布尔莎沃尔夫模型的任意旋转角坐标转换方法的研究.pdfVIP

·北京测绘· 2013年第1期 基于改进的布尔莎一沃尔夫模型的任意 旋转角坐标转换方法的研究 张 萌1 杨志勇2 丁克良1 (1．北京建筑工程学院，北京100044；2．铁道第三勘察设计院，天津300251) [摘 要] 空间直角坐标转换模型在测量中应用广泛，本文针对任意旋转角的空间坐标转换问题，提出 了一种基于布尔莎一沃尔夫模型的改进算法。该算法通过采用罗德里格矩阵对坐标转换参数中的旋转矩阵 进行改进，得到一种不受坐标转换旋转角大小限制的新算法。同时应用稳健估计原理，有效避免了粗差对最 后结果的影响。最后引用已发表文献中的一个实例，证明了该算法的正确性。 [关键词] 布尔沙一沃尔夫模型 任意旋转角 罗德里格矩阵 迭代算法 稳健估计 [中图分类号]P208 [文献标识码]B [文章编号]1007—3000(2013)01—5 在测量工作中，无论是大地测量、工程测量， 1数学模型 还是摄影测量以及GIS工作中，空间直角坐标转 换工作都占据着重要地位¨]。在以往的研究中， 多是基于小旋转角度的转换问题，比如布尔莎一沃 尔夫(Bursa—W01f)、莫洛金斯基转换(Moloden— skyBadekas)和范士转换模型等等，但这些模型 △y、△Z)、3个旋转参数(a、口、7)和一个尺度参 不适合于大旋转角的坐标转换问题心]。随着测绘 数。具体如下： 技术的不断发展，实际工程中，涉及到坐标转换 的问题不再局限于小旋转角，像盾构机导向测 c，， 量[2]、海底沉管测量口1等其它运动物体(飞机、轮 『茎]一匿]+c·+m，R匡] 船、汽车等)的定姿测量工作中都涉及到任意角 度的空间直角坐标转换问题L4j。为此，众多学者 不断深入研究，并提出了许多适合于任意角度空 间直角坐标转换的模型[4][6|，可以发现在处理任 意旋转角的坐标转换问题时不外乎从将小角度 厂1 0 0 ] 转换模型进行改进和引入新算法两个角度入手， 本文以传统的布尔莎 沃尔夫七参数转换模型 lo 一。ina。o。aJ 为基础，引入罗德里格矩阵算法，对该模型的旋 rcosfl0——sinil] 转矩阵进行改进。主要思想如下：首先对坐标系 进行重心化，在布尔莎沃尔夫模型的基础上，将 旋转矩阵R转化R—R(￡)×Ro(其中为一旋转 角很微小的矩阵，为一近似矩阵)的形式，经过不 断迭代计算，求得最终的坐标转换参数。其中在 计算近似矩阵Ro时引入罗德里格矩阵算法，保证 计算得出的Ro更接近于真实值。同时应用稳健 估计原理，避免粗差对最后结果的影响。该方法 计算简单，迭代次数少，便于程序实现。 [收稿日期]2012—08—16 [作者简介]张萌(1987)，男，汉族，河北邢台人，研究生，研究方向：激光雷达技术及大型工程和复杂建筑精密测量。 万方数据 2013年第1期 ·北京测绘· 的，所以只有3个是独立的。设反对称矩阵S一 ，其中口，b，C为3个独立的未知 数。因此R可以看做是由反对称矩阵S构成的 罗德里格矩阵，且R一(J+S)(J—S)～。 解算过程中，首先要计算尺度因子，然后再 z