ADAMS环境下工业robot运动控制和联合仿真_工业机器人运动控制毕业论文.doc

毕业论文 ADAMS环境下工业robot运动控制 和联合仿真 摘 要 虚拟样机技术就是在建造第一台物理样机之前,设计师利用计算机技术建立机械系统的数字化模型,进行仿真分析并以图形方式显示该系统在真实工程条件下的各种特性,从而修改并得到最优设计方案的技术。 ADAMS软件是目前国际上应用最为广泛的虚拟样机分析软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。但针对复杂的robot机械系统，要想准确的控制其运动，仅依靠ADAMS软件自身也很难做到；MATLAB软是Mathworks公司开发的一种集计算、图形可视化和编辑功能于一体MATLAB和Visual C++ 6.0由于定位不同，都有各自的优势和缺点，但是三者之间又可以通过接口联合控制或者混合编程。本文分别利用ADAMS对三自由度robot的运动学和轨迹优化方案进行研究，利用Visual C++ 6.0、OpenGL和从MATLAB里导出的控制模型的数据对三自由度robot进行了视景仿真的研究。 论文首先通过建立坐标系和矩阵变换，对刚体的空间表示进行了阐述，然后采用通用的D-H法则，将robot关节角度参数化，推导出其正运动学方程和逆运动关节角，并计算出robot手部的初始坐标。其次采用ADAMS软件，详细介绍了robot三维建模过程，包括整体框架构建，单个构件绘图和布尔运算等，并对robot关节点进行了参数化设计。最后从robot轨迹规划的基本原理和方法出发，比较分析了关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划的差别，并采用三次多项式和五次多项式对robot进行了轨迹规划，利用ADAMS软件中内嵌的Step函数对运动轨迹进行了仿真分析。然后在Windows XP Professional的系统环境下，以Visuall C++6.0为开发工具，建立了三自由度机械手视景仿真系统模型，实现了仿真系统对MATLAB控制模型导出数据的读取和利用。 关键词:运动学 轨迹规划 ADAMS虚拟样机技术 视景仿真 纹理映射 Abstract Virtual prototyping technology in the construction of the first physical prototype, designers use computer technology to build digital models of mechanical systems, simulation analysis and graphically display the various characteristics of the system in real engineering conditions to modify and get the most excellent design technology.ADAMS software is currently the most widely used international virtual prototype analysis software, users can use the software is very easy to statics, kinematics and dynamics of the virtual mechanical systems. However, the complexity of the robot mechanical systems, in order to accurately control its movements, and only rely on ADAMS software is also very difficult to achieve; of MATLAB soft Mathworks company has developed a set of computing, graphical visualization and editing functions in one of the best mathematical applications, computing power, able to build complex control model to accurately control the movement of complex robot systems; OpenGL (Open Graphics Library Name), SGI, the development of the underlying 3D graphics API, currently in the field of graphical