基于MSP430的自动避让小车的设计与实现.pdfVIP

电子技术设计与应用 Electronics Design Application 基于MSP430的自动避让小车的设计与实现 1 1* 2 3 任崇武 邓彬伟 李 标 尹 栋 (1.黄石理工学院 电气与电子信息工程学院 2.黄石理工学院 机电工程学院 3.黄石理工学院 数理学 摘 要：设计了一个基于MSP430F 149单片机自动避让小车控制系统，系统由两个带有无线通讯模块、 电机驱动模块、循迹模块以及超声波测距模块的小车组成。通过无线通讯模块、超声波模块以及利用红外 遁迹模块来确保两车在规定的车道里的行驶和相互避让，并且采用了模糊算法来实时响应小车循迹模块信 号，从而保证了小车快速向前行驶，而且不超出边界。 关键词：MSP430；nRF905；超声波测距；红外遁迹；模糊控制 Design and Implementation of an Automatic Avoidance Vehicle Based on MSP430 Ren Chongwu 1 Deng Binwei1* Li Biao2 Yin Dong3 （1. School of Electric and Electronic Information Engineering, Huangshi Institute of Technology 2. School of Mechanical and Electrical Engineering, Huangshi Institute of Technology 3. School of Mathematics and physics, Huangshi Institute of Technology) Abstract: The control system of an Automatic Avoidance Vehicle based on MSP430F 149 is designed. It consists of two vehicles with wireless communication module, motor driver module, tracing module and ultrasonic ranging module. The traveling and mutual avoidance between the two vehicles in specified driving lane can be warranted through the wireless communication module, ultrasonic module and tracing module. In addition, fuzzy algorithm is applied for immediately responding to the vehicle tracing module signal, thereby ensuring both fast driving forward and driving within the border. Key words: MSP430; ultrasonic ranging; infrared tracing; fuzzy control. 0 引言 进行修正，仅按照要求对小车路径进行模拟。 方案二：在方案一的基础上加入nRF905无线 机器人竞赛是近些年国际上开展的一项高科技 通信模块，后面的小车通过无线通信跟随前面的小 活动，它集高新技术、娱乐和竞赛于一体，受到 [1] 车，避免两车相撞，前面的小车需要在程序员设定 。机器人小车 众多学者的广泛关注和极大兴趣 的路径下精确行驶。 子系统其性能和运动时的避让控