基于模糊化环境建模的无人车路径规划研究.pdfVIP

基于模糊化环境建模的 无人车路径规划研究 王文刚，张秀丽 ，王曦鸣 （北京交通大学 机械与电子控制工程学院 ，北京 100044 ） 摘 要 ：无人作战车在战场环境中的路径规划面临的重要问题之一是对地形的理解 ，以及 不 同地形条件下无人车的可通行能力分析。本文提出了一种针对野外战场环境进行模糊化 环境建模的方法。该方法能够对野外战场环境中的多种路面模型进行模糊化处理 ，并根据 各路面的通行状况与通行规则定义相应的路面可用度指标以评价路面的可通行能力 ，建立 越野环境模型。利用A*算法进行路径搜索 ，仿真实验表明，本文算法稳定有效 ，能满足无 人车战场越野路径规划的需要。 关键词 ：无人车 ；模糊化环境模型 ；路面可用度 ；路径规划 Path planning for unmanned ground vehicle based on fu