基于插值A算法的路径规划吕太之赵春霞2.pdfVIP

电子发烧友 电子技术论坛 基于插值 A*算法的路径规划 吕太之1, 赵春霞2 （(211170 1 江苏海事职业技术学院信息工程系) 2 南京理工大学计算机学院，南京 210094 E-mail:lvtaizhi@163.com ） 摘要：提出一个基于插值的路径规划算法－插值 A* 。此算法可以在每个栅格路径代价不一致的情况下生 成一条平滑路径。由于大多数基于栅格算法规划的路径只能从一个栅格中心到另一栅格中心，也就限制了 路径的方向只能是 π 倍数，所以所谓最优路径其实是次优的。插值 A*算法在路径规划时，使用线形插值 4 来计算出更精确的路径代价，由此产生更优路径。 关键词：移动机器人；路径规划；插值 A* ； 文献标识码：A 中图分类号：TP242 Interpolation-base A*:An Algorithm of Path Planning Abstract: We present an interpolation-based planning algorithm for generating smooth paths through non-un