采摘机器人避障末端臂的设计与试验.pdfVIP

2013年 2月 农 机 化 研 究 第 2期 采摘机器人避 障末端臂 的设计与试 验 丁加军 ，刘桂芝 ，杨文亮 (1．南京工业职业技术学院，南京 210046；2．南京工程学院，南京 211167) 摘 要：在机器人实际采摘果实的作业 中，机器人末端臂及末端执行器与果树枝条接触碰撞几率最高，其要具 有感知碰撞 的能力 ，从而判断原规划采摘路径 的合理性 ，最终实现避障采摘之 目的。为此 ，提出了一种采摘机器 人感知碰撞避障伸缩末端臂 ，其通过转动关节与机器人大臂连接 ，整体相对于大臂可 以进行仰俯动作 ，同时本身 具有直线伸缩的功能，从而驱动末端执行器实现直线接近待采果实 。感知碰撞结构使末端臂在上 、左和右 3个 方向上具有感知危险碰撞的能力 。通过试验改进 了样机部分结构 ，伸缩杆运动平稳 ，感知碰撞结构动作可靠 ，并 可通过调节微动开关的高度位置，能够对不同碰撞力做出反应 ，发出危险力的开关量信号，以适应多种果蔬的采 摘作业 。 关键词：采摘机器人；碰撞力；避障；伸缩臂