力矩控制模式在高速钻铣控制中的应用.pdfVIP

第7卷 第4期 深圳信息职业技术学院学报 Vol.7 No.4 刘广超，周学才：高端PCB钻铣床控制系统的实现 55 2009年 2月 Journal of Shenzhen Institute of Information Technology Dec. 2009 第4期第4期 力矩控制模式在高速钻铣床控制中的应用 刘广超 ，葛　李，王　勇，姜家吉，刘　政1 1 1 1 2 （.深圳信息职业技术学院，深圳 5 8029，2.北京泰道控制系统设备有限公司，北京 00 02） 摘 要：高速定位系统中 电机工作在力矩控制模式下不但克服了位置模式下的低响应特性 又克服了速度模式下 ， ， 调试PID参数耗时长 难以获得最佳效果的不足 通过引入和实施改进的PID和加速度前馈等高级控制算法 能给控制系 ， ， ， 统带来更好的高速 高精度响应特性 、 。 关键词：位置控制 速度控制 力矩控制 高速钻床 ； ； ； 中图分类号：TP23,TP8 文献标识码：B 文章编号：1672-6332（2009）04-0005-05 目前市面上生产的伺服电机驱动器通常提供 制模式的良好效果。 三种控制模式给用户选择。这三种控制模式分别是 1 电机控制模式综述 位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。在 位置控制模式下，驱动器接受一定频率范围的步进 一般伺服电机都有三种控制方式：位置控制方 脉冲，位置和速度闭环在驱动器内部实现；在速度 式，速度控制方式，转矩控制方式。位置控制模式 控制模式下，驱动器接受与位置指令对应的模拟 下是通过接收外部脉冲信号来实现电机控制，而采 电压，此时速度闭环仍在驱动器内部实现，但位 用速度控制和转矩控制模式时都是通过接收模拟量 置闭环需要用户根据被控制的目标系统的作业特性 来实现电机的控制。具体采用什么控制方式要根据 编写自己的控制算法，通常是PID算法，给定位置 客户的要求，满足何种运动功能来选择。 指令；在力矩控制模式下，驱动器可同时接受与位 1.1 位置控制模式 置和速度指令对应的模拟电压。此时位置和速度闭 在位置控制模式下，通过输入步进脉冲数来使 环控制算法都需要用户通过编程来实现。从理论上 电机定位运行，电机转速与脉冲频率相关，电机转 讲，目标系统的位置控制精度取决于位置环；速度 动的角度与脉冲个数相关。伺服驱动器接收上位数 也就是快速响应特性取决于速度环。因此，考虑到 控装置发出的位置指令信号（脉冲/方向），送入 目标系统作业的复杂性，在高速、高精度的应用场 脉冲列形态，经电子齿轮分倍频后，在偏差可逆计 合，应当采用力矩控制模式。 数器中与反馈脉冲信号比较后形成位置偏差信号。 电机的力矩控制模式应用在国内还是处于刚 位置偏差信号经位置环的复合前馈控制器调节后， 刚起步的阶段。实践表明，通过合理的控制程序设 形成速度指令信号。速度指令信号与速度反馈信号 计，这种控制方式不但可以克服电机工作在位置控 (与位置