助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究.pdfVIP

第26卷第5期 机 械 设 计 V01．26 No．5 2009年 5月 JOURNALOFMACHINEDESIGN May 2009 助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究 张立勋，夏振涛，刘富强，王令军 (哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：通过对正常人骨盆运动规律分析，提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构。用闭环矢量法进行了正逆运动 学分析，并在 Matlab／Simulink，SimMeehanics环境下进行了仿真分析。运用Pm／E设计 了助行机器人移动平台虚拟样 机，进行 了助行训练动态仿真，验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性。为助行康复训练机器人的人体重心运动 控制提供了一种有效方法，对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值。 关键词：康复机器人；助行训练；骨盆位姿；仿真；虚拟样机 中图分类号：TH112 文献标识码 ：