基于Mobile—C移动代理的函数库封装与应用.pdfVIP

第28卷 第6期 天 津 理 T 大 学 学 报 Vo1．28No．6 2012年 12月 JoURNAL oF TIANJIN UNIVERSITY oF TECHNoLoGY Dee．2012 。 文章编号：1673—095X(2012)06-0017—05 基于Mobile—C移动代理的函数库封装与应用 李 闯，葛为民，王肖峰 (天津理工大学 机械工程学院，天津 300384) 摘 要：本文基于Mobile—C移动代理控制移动机器人，简述 了Mobile—C与Ch的优势，详细介绍了Mobile．C移动代 理函数库的原理机制与封装调用．移动机器人通过Mobile—C移动代理来实现控制，可以在运行 中动态地切换成新的 算法，函数库的使用使得代理传送的代码量大大减少，减少网络延时，同时使程序的结构简单明了，为复杂控制的实 现做好基础．文章最后用一个简单的实验验证了Mobile—C移动代理函数库封装的正确性． 关键词：Mobile—C；移动代理 ；Ch；移动机器人；函数库封装 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1673-095X．2012．06．005 Encapsulati0n and applyofthefunctionlibrarybased ontheM obile-C mobileagent LIChuang，GEW ei—min，WANG Xiao—feng (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300384，China) Abstract：Thispaper，basedonthecontrolofmobilerobotbytheMobile—Cmobileagent，introducestheadvantagesofmo— bileagentcombinedwithCh，detailsthemechanism andencapsulationoftheMobile—Cfunction library．Bythecontrolof Mobile—Cmobileagent，robotscandynamicallyswitchtothenew algorithm atruntime．Thefunction librarymakestheagent transfercodedecreasegreatly，reducethenetworktimedelay，atthesametimemakesprogram structuresimpleandclear，it doesagoodjobinbasicfortherealizationofcomplexcontro1．Atlast，asimpleexperimentverifiesthecorrectnessoftheMo— bile—C mobileagentfunction library encapsulation． Keywords：Mobile—C；mobileagent；Ch；mobilerobot；function library Mobile—C是一个基于FIPA标准的多代理平台， 切换和参数的修改．Mobile．C库使 Mobile．C代理机 是专为实现硬件的实时连接和资源受限制的应用而 构可以嵌入到支持 C／C++移动代理的程序中去． 设计的¨J．它支持智能机电系统和嵌入式系统中的 另外，通过Mobile—CAPI函数，用户可以完全控制嵌 C／C++的移动代理．移动代理是一种可 以在不同的 入到程序中的Mobile-C代理机构．因此，Mobile—C库 执行环境之间移动的软件组件 ，可以在运行时动态