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维普资讯 第25卷第6期 机 械 设 计 V01．25 No．6 2008年 6月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Jun． 2008 双足机器人着地振动研究 梁文宏，马朝锋，刘凯 (西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048) 摘要 ：提出了一种增加脚趾环节新的腿部机构双足机器人，建立了系统的弹性动力学模型，利用 MATLAB的SIMIL- INK功能对振动模型进行 了计算，并仿真了脉冲输入引起的系统振动，揭示了系统振动产生的原 因。对振动曲线进行 了 分析，提 出了缓解振动的方法。 关键词 ：双足直立机器人 ；振动模型；动态特性 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2008)06—00