基于永磁同步电机的高性能交流伺服控制系统研究.pdfVIP

第9卷 第 1期 2009年 1月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．9 No．1 Jan．2009 1671-1819(2009)1—0029-05 ScienceTechnologyandEngineering @ 2009 Sci．Tech．Engng． 机电技术 基于永磁同步电机的高性能交流伺服 控制系统研究 薛 青 花银群 程广贵 李 健 (江苏大学 机械工程学院，镇江212013) 摘 要 设计 了应用于现代高新农业机械的交流永磁同步电机位置伺服系统，研究了永磁 同步电机 (PMSM)的控制策略，构 建了基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)算法的位置、速度、电流三闭环控制系统，系统控制以DSP芯片TMS320LF2407为核心。 系统软件由控制主程序和PWM中断服务子程序组成：主程序完成DSP的初始化，参数设定，过压、过流保护等功能；PWM 中 断服务子程序完成电流采样，转速计算，矢量变换和PWM输出等功能。仿真结果表明系统具有 良好的静态和动态性能。 关键词 DSP 交流伺服系统 永磁同步电机 矢量控制 中图法分类号 TM351； 文献标志码 A 近几年来 ，一些发达国家不断将信息技术、全 球卫星定位系统 (GPS)、地理信息系统 (GIS)、卫 1 理论分析 星遥感系统 (RS)，以及高精度的光、机、电一体化 等高新技术应用到农业机械上来 ，不断提高农业 1．1 永磁同步电机数学模型 机械的科技含量，从而得到最佳 的投入产 出效 永磁同步电机是一个多变量、非线性、强耦合 果_lj。要实现这一 目标，势必将先进伺服控制技 的系统，为了建立易于实现的数学模型，假设电动 术更加广泛地应用到农业机械中去，以适应精准 机是线性的，三相定子绕组在空间对称分布，气隙 农业 的要求 。 磁动势的基波在空间作正弦分布，忽略磁场的高次 目前，高性能的伺服系统已经进入了交流化的 谐波、磁饱和、铁损耗以及温度对参数变化的影响， 时代。现代交流伺服 系统 中，永磁 同步 电机 转子无阻尼绕组。根据交流电机矢量控制的原理， (PMSM)以其体积小、高效、高可靠性等优点而被广 首先建立一个与永磁同步机转子同步旋转的d—q坐 泛地应用于 自动化过程控制领域。应用基于转子 标系，并假设 d轴与转子磁极重合。可以得到d．q 磁场定向(FOC)的永磁同步电机控制方法，即矢量 坐标 系下 的永磁 同步 电动机 的 电压、磁链方 控制方法，实现了交流电机定子三相 电流中励磁分 程为 ： 量和转矩分量的完全解耦，进而可以将其分别控 IZd rsgd+p d一∞ g 制，达到交流电机直流化的控制效果，是一种先进 g=rstq+p + (1) 的交流伺服控制技术 l3J。 d=Laid+盼 g=Lqig (1)式中M 为定子绕组d、g轴I~N；ii为 定子绕组d．q轴 电流；rs为定子绕组电阻 为 2008年 9月22日收到 d,q轴定子磁链； 为转子永久磁钢在定子上的耦 合磁链； 、 为定子绕组的d、q轴电感 ；to为电机