观测值延时的UF在SINS中的应用.pdfVIP

第37卷 第 19期 计 算 机 工 程 2011年 10月 Vol1．37 NO．19 ComputerEngineering October2011 · 人工智能及识别技术 · 文章螭号：10o_3428(20l1)l争__0l74一． 文献标识码：A 中盈分类号：U666．1 观测值延时的UF在 SINS中的应用 张 琳，伍雪冬 (江苏科技大学电子信息学院，江苏 镇江 212003) 擅 妥：建立观测信号随机一步延时模型，在此基础上给出Unscented滤波(uFJ算法。建立捷联惯导系统(SNIS)动基座大方位失准角下的 对准模型，将扩展滤波(EF)算法和UF算法应用于SINS动基座初始对准中，分别进行不同延时概率条件下的实验仿真，结果表明，UF算 法相对于EF算法具有更高的对准精度和更快的收敛速度。 关翻 ：观测值随机延时；扩展滤波；Unscented滤波；捷联惯导系统；初始对准 Application0fUFUsingDelayedObservationsinSINS ZHANG Lin．W U Xue-dong (SchoolofElectronicsandInformation，JinagsuUniversityofSciencenadTechnology,Zhenjiang212003，China) IAbstractiThispaperestablishesthemodelofone—steprandomlydelayedobservations。developsUnscentde Filtering(UF)algorihtm．The nonlinearalignmentmodelofSINSwihtlargeheadingmisalignmentnagleonmovingbasesisesatblishde andhteExtendedFiltering(EF)algorihtm nadUFalgorihtm aleapplide na dsimulatde forinitialalignmentofSINSwiht differentdelayprobabilitiesrespectively．Simulationresultsshow that theUFalgorithm hasfasterconvergentratena dbetteralignmentprecisionhtna EFalgorihtm． [Keywordslrnadomlydelayde observations；ExtenddeFiltering(EK)；UnscentedFiltering(UF)；SttapdownInertialNavigationSystem(SINS)； initial alignment DOh10．3969／j．issn．1000—3428．2011．19．057 1 概述 k1的时刻，观测值或是以概率 延时一个采样时间，或是 当使用滤波方法进行动态系统的状态估计时，一旦系统 以1一 的概率更新。同样假设，当 ≠k时，k时刻的观测 的状态方程和观测方程确立，通常认为观测信号是没有延时 值延时和 』时刻的延时是独立的，因此，如果Dk；k11表示 的，每一时刻的观测值包含系统当前状态的全部信息，但在 一 系列连续且独立的伯努利随机变量(取值为0和 1的二进制 实际应用中，存在着很多观测数据延时的情形，而且由于系 开关变量)，且P【=1】=Pk，那么估计信号的可用观测值可 统的随机性，观