基于虚拟样机DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型.pdfVIP

山东大学机械工程学院 郎需林 徐凯 张岳 张承瑞 摘要：通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹；采用虚拟样机技 真，对比验证机构仿真结果，得出驱动轴运动参数；在此基础上，提出一种 伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研 究提供了一个运动学分析和控制的平台。 文章编号:130508 基于虚拟样机的 DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型 Kinematic Simulation and Serve Motor Selection to DELTA Parallel Manipulator Based on virtual Prototype 1 前言 并联机构动力学分析是根据已知机构尺寸 并联机械手具有位置逆解简单、结构刚度 参数和惯性参数，通过动力学建模建直末端执行 大、承载能力强、运动精度高等特点。DELTA并器运动与驱动力之间的关系，以便确定驱动器的 联机械手是目前世界上应用最为成功的并联机构 额定转速、转矩、功率等参数，为伺服电机的选 之一，适合于短距离高速抓放操作。瑞典ABB公 型提供依据。目前常见的并联机构动力学建模主 要是通过传统的力学方法，如牛顿一欧拉法、拉 司利用该机构推出的IRB340 FlexPicker（图1）, 配置了计算机视觉系统，在电子、轻工、食品及 格朗日法和虚功原理，这些方法一般存在计算复 医药等领域具有广阔的应用前景。 杂、简化模型引起较大误差等缺陷。 [相关链接] 图1 ABB IRB340 FlexPicker 图3 Pro/Engineer虚拟样机模型图4 最大工作空间轨迹图 机械手 89 后导入到ADAMS当中进行分析的方法。另外Pro/ E自带有机构分析模块Mechanism，因北可以采取 二者对比验证分析的虚拟样机实验方法。 在DELTA机械手机电系统的设计过程中， 其伺服电机的选型应尽量精确地与运动模型相符 合，这样有助优化机电系统，使伺服电机的效能 发挥到最大。传统简化的物理模型不能胜任精确 选型的需要，因此将虚拟样机引入到该机构的研 图5Pro/E环境下速度最大轴的速度曲线 图6ADAMS环境下速度最大轴的速度曲线 究当中，一方面适应伺服选型的需要，另一方面 可视化的运动模型直观地展示了轨迹规划的效 果，也为DELTA机械手的研究提供了一个运动分 析和控