伺服系统在涡激振荡直线运动系统上应用.pdfVIP

上海博信机器人科技有限公司 朱超 摘要：本文介绍了涡激振荡直线运动系统的控制系统设计与上位机设计， 着重论述了伺服系统在涡激振荡直线运动系统上的重要作用，以及在现场 调试中的重点、难点。通过本系统，可实现复杂工况，模拟浪流对海洋立 管的作用，对涡激振荡现象的研究有很大帮助。 文章编号:130103 伺服系统 在涡激振荡直线运动系统上的应用 Aplication of servo system in vortex-induced vibration and linear motion system 1 背景 流板与海洋立管模型组成，如图1所示。 海洋立管在石油工业生产中起着重要作用。 在海洋立管模型两端分别装有三分力仪，三 当浪流流经海洋立管时，在一定的流速下海洋立 分力仪可以用来测量模型在X、Y、Z三个方向上受 管会产生 涡脱落，甚至发生频率锁定现象，从 到的力。 漩 而增大立管的振动幅值并加剧疲劳破坏，这种现 模型可以在X或Z方向上有三种运动情况： 象我们称为涡激振动（VIV）。海洋立管在石油 水平振荡规律1： 工业生产中，特别是海洋平台的建立中起着重要 作用。因此涡激振动（VIV）一直是工程界和学 水平振荡规律2： 术界关注的热点问题。本文介绍的涡激振荡直线 运动系统是基于伺服系统，它可以将浪流对立管 水平振荡规律3： 的作用转化为立管对静止海水的作用，通过它模 垂直振荡规律1： 拟工况，得到实验数据，从而研究涡激振荡现 象。 垂直振荡规律2： 2 机构与工况 垂直振荡规律3： 涡激振荡直线运动系统机构主要是有二根同 所以模型总共有九种运动工况。 步运动的X轴，二根同步运动的Z轴，以及二块扰 [相关链接] / tech/detail.aspx? id=24628 图1 系统机构实物图 图2 运动控制系统简图 伺服系统 48 图3 采集数据 图5 数据采集器配置界面 3 控制系统设计 与程序主操作界面。 3.1 运动控制部分 运动控制部分硬件配置如下： 4 伺服调试 （1）1台显示器 伺服调试的最终目标是：在时域上，研究电 （2）1台运动控制器，支持齿轮耦合功能与 机“速度-时间”曲线，比较理论与实际曲线，使 PVT功能 实际“速度-时间”曲线超调量尽量小，稳态误差 （3）4套松下A5伺服系统 尽量小。在讨论调试步骤之前先说明一下：本系 运动控制器输出模拟量控制A5伺服驱动，伺 统是二根X轴联动，二根Z轴联动，联动的轴做齿 服驱动同时输出脉冲反馈给运动控制器，运动控 轮耦合运动，又分别称为主动轴与从动轴。调试 制器与伺服驱动间形成闭环，如图2运