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基于机器人技术的世博轴阳光谷钢结构节点制造技术陈晓明 吴欣之 俞晓萌图1.阳光谷效果图结合世博轴阳光谷钢结构的结构特点，本文介绍了基于机器人切割技术的精密铸造的复杂异形铸钢节点、焊接节点加工制作技术。 一、工程概况及特点在2010上海世博会上，世博轴“阳光谷”共有六个，其结构体系为三角形网格组成的单层网架：结构下部为竖直方向，至上部边缘逐步转化为环向，玻璃幕墙安装于阳光谷内侧，最大程度地满足地下空间自然采光和雨水收集功用。六个阳光谷体型不一，其中4#阳光谷为双向对称，其余均为单轴对称。阳光谷的高度约为41.5米，最大底部直径约20米，最大顶部直径约90米，其总面积为31500平米。阳光谷钢构件采用焊接箱型节点（部分为实心节点，采用铸钢件），截面高度180～500毫米，宽度65～140毫米，杆件长度1.0～3.5米，材质采用Q345B；节点总数10348个，构件总数30738件，钢结构总重约4000吨。1.节点呈三维空间形态整个阳光谷造型为异形曲面，它是通过每个杆件交汇处节点的扭转而形成空间结构。由于是异形曲面，在六个阳光谷的10348个节点中，几乎没有完全相同的节点。如图2所示，每个节点分为牛腿区及中心区，通过中心区过渡，各牛腿相对其他牛腿均不在同一平面。由于选用了箱型截面杆件，各牛腿相对中心区存在着扭转角、俯仰角和分度角关系，空间关系非常复杂。这在目前国内外钢结构工程中还尚未遇到，这给加工制作提出了很大的挑战。2.节点制作精度要求高阳光谷结构为三角形网格组成的单层网架，每个网格相互制约。每个节点至少有四个牛腿，每个牛腿与其他构件连接，任意一个牛腿出现过大偏差都会影响构件的安装。为确保现场安装控制及建成后的外观效果，对构件加工提出了相对较高的制作精度。而常规的钢结构加工难以达到其精度要求，必须开发应用新的制作工艺。3.全焊接节点制作应力大阳光谷节点基本采用焊接箱型截面形式，节点板厚最大为40毫米，腹板与翼板设计要求均为全熔透焊缝。在相对较小构件集中大量的焊缝将会带来很大的焊接残余应力，而残余应力可能会造成结构安全性影响，同时变形控制难。4.复杂铸钢节点制作工艺难阳光谷节点除了焊接形式外，为了满足结构受力要求，其中有573个节点采用了实心铸钢形式。由于节点各不相同且精度要求高，若采用传统铸造工艺，无论从经济性还是质量上都难以保证。节点制作工艺、构件加工质量不仅要满足设计及规范要求，同时要确保该工艺有一定的效能和满足现场紧张的施工安排。由于阳光谷节点各不相同，决定了其产品的单一性，并将制约加工进度。因此必须采取合理的加工工艺来保证成品的合格率。二、节点加工总体方案1.实心铸钢节点由于每个节点都不尽相同，在经过对阳光谷复杂空间节点形式的深入分析，若按常规的模具制作方式，势必需对应不同节点加工不同模具，且成本高、加工周期长、精度加工难度大，实际可操作性不强。因此，提出了组合成模的新思路，即将各不相同的铸钢节点按一定的截面规格分解成标准模块，然后将标准模块按最终形状组合成成品模具，再通过系列铸造工艺加以浇铸成型。期间，共进行了三种模型制作工艺的节点试验。a.熔模铸造工艺（蜡料）——选用低温蜡料制成模型。优点：价格便宜，工艺成熟。缺点：熔点低，不能采用数控自动切割，且蜡模手工切割组拼成整体模型精度差，效率低。试验期间，曾尝试用高温切削蜡代替低温蜡，但其成本高，经济性差，予以否定。b.熔模铸造工艺（低密度泡沫）——密度约23g/cm3。优点：可实现机器人数控切割和数控定位组合成模，模型制作加工精度及效率高，价格便宜。缺点：低密度泡沫表面粒子较粗，外观不甚理想。c.熔模铸造工艺（高密度泡沫）——密度约35g/cm3。选用高密度泡沫，其表面粒子明显细密，铸造成型外观好，能满足工程要求，价格比低密度泡沫略贵。密度高于35g/cm3泡沫，造成切割困难，不宜采用。通过结果比对，最终制定了以下总体工艺路线：采用计算机辅助建模、数据处理、结构参数自动采集；以高密度泡沫为铸模材料，压注成标准模块；以配备专用软件的TriVariant-B系列机器人对标准铸模进行数控切割和数控定位组合成模；采用熔模精铸工艺（消失模技术）完成节点浇铸。图2.阳光谷典型节点效果图2.焊接节点阳光谷由于建筑需要，采用了箱型截面构件，每个网格三角形都不处于同一面，每根杆件相对于节点中心Z轴存在一个法向夹角α。 箱型截面杆件无法交汇，若要形成一个节点，中心必有一过渡区。由于α的存在，理论上各牛腿交汇处标高各一。因此，节点可分解成中心过渡平板区和伸出牛腿区两部分，而中心平板厚度要能消化各角点标高差值，即要满足各牛腿翼板都能与之相交。通过以上分析，可以得到原始的节点加工形式，即杆件上下翼板通过散板组装成件。然而，散板组拼存在焊缝多且定位难的问题。根据设计要求，节点区所有对接