基于动力学模型轮式移动机器人电机控制.pdfVIP

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2017-09-13 发布于重庆
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基于动力学模型轮式移动机器人电机控制.pdf

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30 4 ROBOT Vol.30, No.4 2008 7 July, 2008 1002-0446(2008)04-0326-07 12 2 2 2 1 100081 2 100190 DMMC I DMMC TP249 A Dynamic Model Based Motor Control for Wheeled Mobile Robots 12 2 2 2 CHEN Xiao-peng , LI Cheng-rong , LI Gong-yan , LUO Yang-yu (1. Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China; 2. Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China) Abstract: A novel motor control law based on dynamic model (DMMC) is proposed for wheeled mobile robot to control its two driving motors synchronously. First, kinematic model and dynamic model of the mobile robot, of which the mass center position is arbitrary, are derived, and the nonlinear differential equation of speeds and torques of the two wheels is derived. And then, system state equation of the mobile robot is derived based on the nonlinear differential equations of speeds and torques, electrical equations and electrical-mechanical equations of the two driving motors. Finally, the pole placement method is used to form a type I state feedback control law. Simulation shows that the DMMC controller can respond to the input instructions quickly without static error. Keywords: motor control; mobile robot; modeling; dynamics; nonholonomic constraint; cross coupling 1 (Introduction)